Guarding-Protokolle - Wieland SP-EN-MOD Betriebsanleitung

Inhaltsverzeichnis

Feldbus Gateways: CANopen-Gateway

6.2.11

CANopen bietet mehrere Möglichkeiten zur aktiven Überwachung der korrekten Funktion

der Feldbus-Schnittstelle (z. B. Kabelbrucherkennung).

Benutzen Sie immer entweder Node Guarding oder Heartbeat!

Gemäß der CIA-CANopen-Spezifikation DS 301 ist Guarding obligatorisch. Bitte aktivieren

Sie immer entweder Node Guarding oder Heartbeat. Wenn kein Guarding konfiguriert ist,

dann kann das samos®

A C H T U N G

erkennen, z. B. ein unterbrochenes Netzwerkkabel. In diesem Fall können die Eingangs-

und Ausgangsdaten des CANopen-Gateways „einfrieren".

Heartbeat

Ein Heartbeat-Producer ist ein CANopen-Gerät, das eine zyklische Heartbeat-Meldung

sendet. Dies ermöglicht es allen anderen CANopen-Geräten, zu erkennen, ob der Heart-

beat-Producer noch korrekt funktioniert und welches sein aktueller Status ist. Heartbeat-

Meldungen werden in einem regelmäßigen Zeitintervall gesendet, der Producer Heartbeat

Time, die mit Hilfe von SDO 1017 konfiguriert werden kann. Der konfigurierte 16-Bit-Wert

wird auf das nächsthöhere Vielfache von 4 ms aufgerundet.

Ein Heartbeat Consumer ist ein CANopen-Gerät, das eine zyklische Node-Guarding-

Meldung innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls erwartet, der Consumer Heartbeat Ti-

me, die mit Hilfe von SDO 1016 konfiguriert werden kann. Wenn der Heartbeat Consumer

innerhalb der konfigurierten Consumer Heartbeat Time keine Node-Guarding-Meldung

erhält, dann sendet er eine Life-Guarding-Emergency-Meldung und setzt die Prozess- Ein-

gangsdaten auf 0. Zusätzlich sendet das Gateway eine „Kabelbruch"-Fehlermeldung, die

vom Hauptmodul verarbeitet werden kann.

Node Guarding

Node Guarding wird von einem NMT-Master durchgeführt. Dies kann jedes CANopen-

Gerät sein, das diese Funktion als Client erfüllen kann. Der NMT-Master sendet eine zykli-

sche Node-Guarding-Meldung an das zu überwachende Gerät, welches innerhalb einer

bestimmten Zeit, die vom NMT-Master überwacht wird, antworten muss. Wenn das zu

überwachende Gerät nicht innerhalb der Node Guarding Time antwortet, behandelt der

NMT-Master dies als Fehlfunktion des Gerätes und ergreift die entsprechenden Maßnah-

men.

Life Guarding

Life Guarding wird vom Gateway selbst durchgeführt. Die Life Guarding Time wird im

Gateway aus den Werten von SDO 100C (Guard Time) und SDO 100D (Life Time Factor)

berechnet. Wenn das Gateway nicht mindestens einmal innerhalb dieser Life Guarding

Time eine Node-Guarding-Meldung von einem NMT-Master erhält, dann sendet das Gate-

way eine interne „Kabelbruch"-Fehlermeldung, die vom Hauptmodul verarbeitet werden

kann und die LED NS beginnt Rot zu blinken.

 Das Gateway kann einen Kabelbruch entweder dann erkennen, wenn Life Guarding akti-

HINWEISE

viert ist, d.h. wenn sowohl SDO 100C als auch SDO 100D einen Wert ungleich 0 haben.

In diesem Fall beginnt Life Guarding, sobald die erste Node-Guarding-Anforderung von

einem NMT-Master empfangen wird und endet, wenn der Master den Befehl „Reset

Communication" sendet.

 Alternativ ist Kabelbrucherkennung möglich, wenn das Gateway als Heartbeat-Consumer

konfiguriert ist. In diesem Fall wird die Kabelbrucherkennung vom Gateway selbst durch-

geführt.

 Heartbeat (Producer) funktioniert ohne Node Guarding. In diesem Fall kann das Gateway

keinen Kabelbruch auf dem Feldbus erkennen.

 Heartbeat und Node Guarding/Life Guarding können nicht gleichzeitig benutzt werden.

 Wenn die Konfiguration so geändert wird, dass Life Guarding deaktiviert oder aktiviert

wird, dann muss das gesamte samos®

CANopen-Netzwerkkommunikation wieder korrekt aufgebaut wird.

108