Fehlerobjekte - Wieland SP-EN-MOD Betriebsanleitung

Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die unterstützten Guarding-Protokolle ab-
hängig von der Konfiguration von SDO 1016 und SDO 1017 (Heartbeat), SDO 100C (Guard
Time) und SDO 100D (Life Time Factor).
SDO SDO SDO
1016 1017 100C ×
100D
0 0 0
0 0 > 0
> 0 0 0
0 > 0 0
> 0 > 0 0
> 0 > 0 > 0
Es ist nicht sinnvoll, Heartbeat und Life Guarding gleichzeitig zu benutzen.
6.2.12

Fehlerobjekte

Das SP-CANopen meldet CAN-spezifische Fehler (z. B. Initialisierungsfehler, Kabelbruch,
CAN-Kommunikationsfehler) dem Hauptmodul als SBUS+ -Fehler.
Modulspezifische Fehler wie in Tab. 73 beschrieben werden als erweiterte Diagnose mit
Hilfe des Emergency-Objekts und SDO 1003 gemeldet.
Emergency-Objekt
Der Emergency-Producer (CANopen-Gateway) sendet das Emergency-Objekt an den
Emergency-Consumer (ein beliebiges CANopen-Gerät, üblicherweise die Steuerung), wenn
CAN-spezifische Fehler oder ein Fehlerzustand wie in Tab. 73 beschrieben auftreten.
Das Emergency-Objekt wird wie in DS 301 (Kapitel 9.2.5) beschrieben gesendet:
Emergency-Zustand
vorher
Fehlerfrei
Fehler aufgetreten
Fehler aufgetreten
Fehler aufgetreten
Das Gateway befindet sich in einem von zwei möglichen Emergency-Zuständen, entweder
Fehlerfrei Fehler aufgetreten
oder
gängen zwischen diesen zwei Emergency-Zuständen gesendet. Der Fehlercode im
Emergency-Objekt zeigt den Emergency-Zustand, in dem sich das Gateway befindet. Siehe
auch Tab. 95.
Wieland Electric | BA000586 | 01/2013 (Rev. A)
Feldbus Gateways: CANopen-Gateway
Heartbeat Life Guarding
Gateway Gateway
Nicht zulässig: Benutzen Sie immer entweder Node
Guarding oder Heartbeat!
Deaktiviert Kabelbrucherken-
nung
Zyklischer Kabelbrucherken-
Heartbeat nung
(Consumer)
Zyklischer Nicht möglich
Heartbeat
(Producer)
Zyklischer Kabelbrucherken-
Heartbeat nung
(Producer und
Consumer)
Übergang Modulspezifische Alarme
1 Kommender Fehler
2 Gehender Fehler, andere
Fehler vorhanden
3 Kommender Fehler, andere
Fehler vorhanden
4 Alle Fehler beseitigt
. Emergency-Objekte werden abhängig von den Über-
Node Guarding
NMT-Master
Erforderlich
Möglich für
andere Slaves
Nicht möglich,
aber Guarding als
Heartbeat-
Consumer ist
möglich
Nicht möglich
Nicht zulässig
Emergency-Zustand
nachher
Fehler aufgetreten
Fehler aufgetreten
Fehler aufgetreten
Fehlerfrei
Tab. 93: Übersicht und
Vergleich der Guarding-
Protokolle
HINWEIS
Tab. 94: Emergency-
Zustände und -Übergänge
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