Wieland SP-EN-MOD Betriebsanleitung Seite 102

Feldbus Gateways: CANopen-Gateway
SDO Download Expedited (SDO schreiben)
Der Client sendet eine Anforderung an Server N. Der 16-Bit-Index und der Subindex für
das zu schreibende SDO sind in dieser Meldung enthalten. Zusätzlich enthält die Anforde-
rung 4 Datenbytes mit den zu schreibenden Daten.
Tab. 80: SDO schreiben
CAN ID
600h + N
SDO_L = SDO-Index, Low Byte
SDO_H = SDO-Index, High Byte
SUB
Der Server antwortet dann mit einer Bestätigung:
Tab. 81: SDO-
CAN ID
Schreibbestätigung
580h + N
Byte 1 bis 4 in der Schreibbestätigung enthalten Nullen.
SDO Upload Expedited (SDO lesen)
Der Client fordert den Inhalt eines SDOs mittels einer Anforderung an Server N an. Der 16-
Bit-Index und der Subindex für das zu lesende SDO sind in dieser Meldung enthalten. Byte
1 bis 4 in der Leseanforderung enthalten Nullen.
CAN ID
Tab. 82: SDO lesen
600h + N
Der Server antwortet mit der folgenden Meldung. Byte 1 bis 4 enthalten den Wert des
angeforderten Objekts.
Tab. 83: SDO-
CAN ID
Lesebestätigung
580h + N
Die CANopen-Datentypen UDINT und UINT
Um die Datentypen UDINT oder UINT zu übertragen müssen die Daten im Intel-Format
sein. Z. B. muss der 32-Bit-Wert 12345678h in den Datenbytes 5, 6, 7 und 8 in der folgen-
den Reihenfolge übertragen werden: [5] = 78, [6] = 56, [7] = 34, [8] = 12.
HINWEIS Dies gilt auch für den SDO-Index in Datenbyte 2 und 3, der vom Datentyp UINT ist. D.h.
das Low-Byte wird in Datenbyte 2 und das High-Byte in Datenbyte 3 übertragen.
Beispiel: Die folgenden Meldungen sind nötig, um SDO 1003,1 des CANopen-Gerätes mit
der Geräteadresse 2 zu lesen. Der Datentyp der zu lesenden Daten ist UDINT.
Der Client sendet:
CAN ID
Der Server antwortet:
CAN ID
Die Antwortdaten ergeben kombiniert das 32-Bit-Wort 02500008h.
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DLC
8
23h
= SDO-Subindex
DLC
8
60h
DLC
8
40h
DLC
8
42h
DLC
602h 8
40h
DLC
582h 8
42h
Daten
SDO_L SDO_H SUB
Daten
SDO_L SDO_H SUB
Daten
SDO_L SDO_H SUB
Daten
SDO_L SDO_H SUB
Daten
03h 10h 01h
Daten
03h 10h 01h
Byte 1 Byte 2 Byte 3
Byte 1 Byte 2 Byte 3
Byte 1 Byte 2 Byte 3
Byte 1 Byte 2 Byte 3
00h 00h 00h
08h 00h 50h
Wieland | BA000586 | 01/2013 (Rev. A)
Byte 4
Byte 4
Byte 4
Byte 4
00h
02h