Node Guarding - Wieland SP-EN-MOD Betriebsanleitung

6.2.7

Node Guarding

Ein NMT-Master (z. B. eine PLC mit integriertem CANopen-Master) verwendet das NMT-
Error-Control-Objekt, um den Ausfall eines NMT-Slaves mit der Adresse N erkennen zu
können. Der NMT-Slave muss innerhalb der Node Guarding Time auf die Anfrage des
NMT-Masters antworten. Die Node Guarding Time muss vom NMT-Master überwacht
werden.
Der NMT-Master sendet eine CAN-Meldung mit dem Identifier <700h + Node-ID> und
RTRBit (Remote Transmission Request).
Anfrage des NMT-Masters:
CAN-ID RTR DLC
700h + N 1 0
Der Slave (z. B. das SP-CANopen) sendet dann ein Statusbyte Byte 1 mit dem folgenden
Inhalt:
Antwort des Slaves:
CAN-ID DLC
700h + N 1
Byte1
Bit Bedeutung
7
Toggle-Bit, wechselt den Wert zwischen zwei aufeinanderfolgenden Anfragen
6...0
NMT status
Bootup
Beim Bootup sendet das Gateway eine Bootup-Meldung mit der CAN-ID 700h+N, DLC = 1
und Byte 1 = 0.
Heartbeat-Producer
Wenn das Gateway als Heartbeat Producer konfiguriert ist (d.h. wenn SDO 1017 einen
Wert für die Producer Heartbeat Time enthält, siehe Tab. 84 „Unterstützte SDOs" auf Seite
103), dann sendet es eine zyklische Meldung mit der CAN-ID 700h+N, DLC = 1 und Byte 1
= 05h. Das Toggle-Bit (Bit 7) ist immer 0.
Heartbeat-Consumer
Wenn das Gateway als Heartbeat Consumer konfiguriert ist (d.h. wenn SDO 1016.1 einen
Wert für die Consumer Heartbeat Time enthält, siehe Tab. 84 „Unterstützte SDOs" auf
Seite 103), dann muss mindestens eine Node-Guarding-Meldung innerhalb der konfigurier-
ten Consumer Heartbeat Time empfangen werden (typischerweise von einem NMT-
Master).
Wieland Electric | BA000586 | 01/2013 (Rev. A)
Feldbus Gateways: CANopen-Gateway
DATEN
4 = Stopped
5 = Operational
127 = Pre-operational
DATEN
Tab. 74: Anfrage des
NMTMasters:
Tab. 75: Antwort des
Slaves
Tab. 76: Remote Trans
mission Request
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