Sdo-Objektverzeichnis - Wieland SP-EN-MOD Betriebsanleitung

6.2.10

SDO-Objektverzeichnis

Jedes CANopen-Gerät verwaltet seine SDOs in einem Objektverzeichnis. Das vollständige
Objektverzeichnis wird formell in einer EDS-Datei beschrieben. Viele CANopen-Tools kön-
nen diese EDS-Datei lesen und kennen als Ergebnis die Objektcharakteristik des CANopen-
Gerätes.
Die folgende Tabelle zeigt alle SDOs des SP-CANopen Gateways.
SDO # Typ
1000 Gerätetyp
1001 Fehlerregister
1003 Fehlerliste (Fehler-History)
1005 COB ID SYNC
1008 Gerätename
1009 Hardwareversion
100A Softwareversion
100C Guard Time
100D Life Time Factor
1016 Consumer Heartbeat Time
1017 Producer Heartbeat Time
1018 Identifikation
1027 Modulliste
1400...1403 Kommunikationsparameter für RxPDO 1 ... 4
1600...1603 Mappingparameter für RxPDO 1 ... 4
1800...1803 Kommunikationsparameter für TxPDO 1 ... 4
1A00...1A03 Mappingparameter für TxPDO 1 ... 4
3100 Modul-Statusbits
3200 Config-CRC
3300 Modul-Typenschlüssel
6000 Prozessdaten-Eingangsobjekte
6200 Prozessdaten-Ausgangsobjekte
Detailliertere Informationen über diese SDOs finden Sie im CANopen-Standard-Entwurf DS
301 V4.02 (DSP 301 V4.1).
SDO 1001: Fehlerregister
The error register (SINT) contains an error bit indicating whether an error is present. If bit 0
is set to 1, a "generic error" has been detected.
SDO 1003: Fehlerliste (Fehler-History)
SDO 1003 ist ein Array, das die letzten 10 Fehlercodes enthält, die das Gateway mit Hilfe
von Emergency-Meldungen gemeldet hat. Array-Index 0 enthält die Anzahl der Fehler-
codes, die in SDO 1003 aufgezeichnet wurden.
Ein neuer Fehler wird in Index 1 aufgezeichnet, ältere Fehler werden in diesem Fall neu
nummeriert (um 1 erhöht). Der Array-Index kann von außen mit einer 0 überschrieben
werden, wodurch das Array komplett gelöscht wird.
 Nicht alle Fehler, die mit Hilfe von Emergency-Meldungen gemeldet werden, werden in
SDO 1003 aufgezeichnet, sondern nur die Fehler, die in Tab. 73 aufgelistet werden.
 Die Einträge in SDO 1003 sind im UDINT-Format und normalerweise in 16 Bits Fehler-
code und 16 Bits zusätzliche Informationen unterteilt. Im Fall einer Emergency wird die
Modul-Statusdiagnose (4 Bytes) hier eingegeben.
Wieland Electric | BA000586 | 01/2013 (Rev. A)
Feldbus Gateways: CANopen-Gateway
Tab. 84: Unterstützte
SDOs
HINWEISE
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