Emergency - Wieland SP-EN-MOD Betriebsanleitung

Feldbus Gateways: CANopen-Gateway
Der Slave sendet alle Eingangswerte, wenn er diesen Befehl erhält. Alle TxPDOs werden
gesendet.
Um sicher zu stellen, dass der Slave automatisch die aktuellen Eingangswerte sendet,
wenn er einen SYNC-Befehl erhält, muss die Übertragungsart für die betroffenen PDOs auf
1 (zyklisch, synchron) gesetzt werden. Außerdem muss das Gerät sich im Betriebszustand
„Operational" befinden.
Es ist möglich, die Übertragungsart für die TxPDOs mit Hilfe der SDOs 1800 ... 1803 (PDO-
Kommunikationsparameter) und dem Unterobjekt 2 zu ändern. Die folgenden Arten sind
erlaubt:
 Azyklisch/synchron = 0
 Zyklisch/synchron = 1 = 1 ... 240
 Azyklisch nach Geräteprofil = 255 (nur für TxPDO 1 ... 4, digitale Eingänge)
6.2.6
Ein CANopen-Slave mit der Adresse N sendet eine Emergency-Meldung, um die anderen
Geräte über einen Fehlerzustand zu informieren.
Tab. 72: Emergency-
CAN-ID
Meldungen
80h + N
ErrL, ErrH
Err-Reg
M1
M2 ... M5
Die folgende Tabelle zeigt die modulspezifischen Diagnosedaten und die dazugehörigen
Fehlermeldungen.
Tab. 73: CANopen
Modulnr.
Emergency-Meldungen
96

Emergency

DLC DATEN
8
ErrL
Emergency-Fehlercode, 16-Bit Low Byte/High Byte
7001h ... 7003h: Allgemeiner Fehler
Fehlerregister, CANopen-Objekt SDO 1001h
Modulnummer des den Fehler verursachenden Moduls
(siehe Tab. 73)
4 Bytes modulspezifische Statusbits (siehe Tab. 73). Aktive Bits
sind High (=„1")
Diagnosebit
(M1) (M2 ... M5)
01 00
01
02
03
04
05
06
07
08 ... 31
02 00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
ErrH Err-Reg M1
Emergency- Emergency-Meldung
Ursprung
CPU Reserviert
Interner Fehler: Interne Tests fehlgeschlagen
Stromversorgung nicht im zulässigen Bereich oder
Fehler in der EFI-Kommunikation
Reserviert
Konfiguration eines Moduls im System ist inkompati-
bel oder ungültig
Stromversorgung nicht im zulässigen Bereich
Kommunikationsfehler an EFI1
Kommunikationsfehler an EFI2
Reserviert
SP-SDIO/SP- Reserviert
SDI
Interner Fehler: Interne Tests fehlgeschlagen
Reserviert
Reserviert
Konfiguration ist inkompatibel oder ungültig
Ausgangs-Stromversorgung nicht im zulässigen Be-
reich
Reserviert
Reserviert
Zweikanalige Auswertung von Eingang 1–2: Fehler
erkannt
Zweikanalige Auswertung von Eingang 3–4: Fehler
M2 M3 M4
Wieland | BA000586 | 01/2013 (Rev. A)
M5