Sdo-Kommunikation - Wieland SP-EN-MOD Betriebsanleitung

TxPDO 1...4
Ein Transmit-PDO überträgt Daten vom CANopen-Gateway zu einem CANopen-Gerät.
CAN ID DLC Daten
181-1FF 8
B1
281-2FF 8
B9
381-3FF 8
B17
481-4FF 8
B25
B1...B32: CAN-Telegramm-Bytes wie in den Netzwerk-Eingangsdaten mit Hilfe des sa-
mos® (siehe 7.3 „ Konfigurieren der Betriebsdaten (samos®
PLAN
Seite 117).
Das Gateway sendet ein oder mehrere TxPDOs wenn zumindest eines der folgende Ereig-
nisse eintritt:
 Mindestens ein Eingangs- oder Ausgangsbyte hat seinen Wert geändert und die Über-
tragungsart für das TxPDO, das dieses Byte enthält, hat den Wert 255.
 Mindestens ein Eingangs- oder Ausgangsbyte hat seinen Wert geändert und das Gate-
way erhält einen SYNC-Befehl und mindestens ein TxPDO hat die Übertragungsart 0.
 Wenn die Übertragungsart n = 1 ... 240 ist, dann sind n Sync-Befehle erforderlich, damit
das TxPDO gesendet wird.
 Die Übertragungsart für ein TxPDO ist 254 oder 255 und der Event-Timer (SDO 1800,5
für TxPDO1) hat einen Wert N > 0. In diesem Fall wird dieses TxPDO alle N ms gesendet.
 Ein TxPDO kann auch mit Hilfe eines Remote Transmission Request (RTR) abgerufen
werden. Dies erfordert ein CAN-Telegramm an das Gateway, das die CAN-ID des ge-
wünschten TxPDOs mit DLC = 0 und RTR = 1 enthält.
Für alle Übertragungsmethoden muss der Betriebszustand des Gerätes „Operational" sein
(siehe Tab. 69 „Netzwerkmanagement für alle NMT-Slaves" auf Seite 95).
RxPDO 1...4
Ein Receive-PDO überträgt Daten von einem CANopen-Gerät zum CANopen-Gateway.
CAN ID DLC Daten
201-1FF 8
B1
301-2FF 8
B9
401-3FF 8
B17
501-4FF 8
B25
B1...B32: CAN-Telegramm-Bytes wie in den Gateway-Eingangsdaten mit Hilfe des sa-
mos® .
PLAN
Die Übertragungsart 255 ist für alle RxPDOs voreingestellt. Dies bedeutet, dass das Gate-
way die empfangenen RxPDO-Daten sofort zum Hauptmodul weiterleitet. Diese Einstel-
lung kann nicht geändert werden.
6.2.9

SDO-Kommunikation

SDOs sind Servicedatenobjekte Sie enthalten ein breites Spektrum von verschiedenen
Daten. Dazu gehören unter anderem Konfigurations- sowie Eingangs- und Ausgangsdaten.
Anders als bei der PDO-Kommunikation wird der Empfang jedes SDOs auf Protokollebene
beantwortet, d.h. das empfangende Gerät sendet eine Bestätigung.
In dieser CANopen-PCS-Implementierung werden die folgenden Protokolle unterstützt:
 SDO Download Expedited (SDO schreiben)
 SDO Upload Expedited (SDO lesen)
 Upload SDO Segment Protocol (segmentiertes Lesen eines SDOs)
Wieland Electric | BA000586 | 01/2013 (Rev. A)
Feldbus Gateways: CANopen-Gateway
B2 B3 B4
B10 B11 B12
B18 B19 B20
B26 B27 B28
B2 B3 B4
B10 B11 B12
B18 B19 B20
B26 B27 B28
B5 B6 B7
B13 B14 B15
B21 B22 B23
B29 B30 B31
nach Netzwerk)" auf
PRO
B5 B6 B7
B13 B14 B15
B21 B22 B23
B29 B30 B31
Tab. 78: TxPDO 1...4
B8
B16
B24
B32
Tab. 79: RxPDO 1...4
B8
B16
B24
B32
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