Nmt - Netzwerkmanagement; Sync - Wieland SP-EN-MOD Betriebsanleitung

6.2.4 NMT – Netzwerkmanagement
Das Broadcastobjekt NMT wird verwendet, um CANopen-Geräte zu starten, zu stoppen
oder zu initialisieren. Zu diesem Zweck muss ein Gerät im CANopen-Netzwerk die Rolle
des NMT-Masters übernehmen. Für gewöhnlich ist dies die PLC. Alle anderen Geräte wer-
den als NMT-Slaves betrachtet. NMT-Services sind Broadcast-Services, auf welche die
Slaves keine Antworten generieren.
Alle NMT-Objekte beginnen mit der CAN-ID 00h.
Broadcast-Service für einen NMT-Slave mit der Adresse N:
CAN-ID DLC
OP
00h 2
Broadcast-Service für alle NMT-Slaves:
CAN-ID DLC
OP
00h 2
OP NMT-Befehl
Gehe in „Pre-Operational"
80h
Gehe in „Operational"
01h
Gehe in „Prepared/Stopped"
02h
Gehe in „Reset Node"
81h
Gehe in „Reset Communication" Löst eine Neuinitialisierung der CANopen-Funktionalität
82h
Beispiel für das Zurücksetzen der gesamten Kommunikation:
Das folgende NMT-Objekt (CAN-ID = 00h) enthält 2 Datenbytes (DLC = 2). Datenbyte 1
enthält den Befehl „Reset Communication" (82h), Datenbyte 2 richtet diesen Befehl an alle
Geräte im CANopen-Netzwerk (Adresse = 0):
CAN-ID DLC
00h 2
82h
6.2.5

SYNC

Der SYNC-Befehl bewirkt, dass alle TxPDOs eines CANopen-Slaves gesendet werden. Es
ist daher möglich, den Slave mit Hilfe von SYNC abzufragen.
CAN-ID DLC
80h 0
Wieland Electric | BA000586 | 01/2013 (Rev. A)
Feldbus Gateways: CANopen-Gateway
DATEN
N
DATEN
0
Erklärung
Nach dem Booten geht ein NMT-Slave automatisch in
den Zustand Pre-Operational. In diesem Zustand ist
Kommunikation über SDOs erlaubt, aber nicht über
PDOs. Der NMT-Slave kann von einem anderen Zustand
in diesen Zustand gesetzt werden.
Der Zustand Operational wird vom Zustand „Pre-
Operational" aus erreicht. In diesem Zustand ist Kom-
munikation über PDOs möglich und der CANopen-Slave
reagiert auf Sync-Befehle.
Hinweis: Beim Übergang zum NMT-Zustand Operatio-
nal sendet jeder Slave ein TxPDO mit der Übertragungs-
art = 255, so dass der NMT-Master über die aktuelle
Eingangskonfiguration informiert ist.
Kommunikation über SDO oder PDO ist in diesem Zu-
stand nicht möglich und das Gerät reagiert auch nicht
auf Sync-Befehle.
Löst eine Neuinitialisierung der CANopen-Funktionalität
im NMT-Slave aus.
im NMT-Slave aus; das Toggle-Bit für Node Guarding
wird auf 0 gesetzt.
DATEN
0
DATEN
Tab. 68: Netzwerkma-
nagement für einen NMT-
Slave mit der Adresse N
Tab. 69: Netzwerkma-
nagement für alle NMT-
Slaves
Tab. 70: Beispiel eines
NMT-Objekts zum Zu-
rücksetzen der gesamten
Kommunikation
Tab. 71: Abfrage von
Eingängen mit Hilfe von
SYNC
95