Pdo-Kommunikation - Wieland SP-EN-MOD Betriebsanleitung

Feldbus Gateways: CANopen-Gateway
6.2.8
Prozessdatenobjekte (PDOs) sind die Echtzeitobjekte des CANopen-Feldbusses. Sie wer-
den ohne Protokoll-Overhead gesendet, d.h. der Empfänger sendet keine Bestätigung.
Das SP-CANopen stellt vier Transmit-Prozessdatenobjekte (TxPDOs) zur Verfügung, die die
Betriebsdaten enthalten, die ins Netzwerk gesendet werden sollen, und vier Receive-
Prozessdatenobjekte (RxPDOs) für die Betriebsdaten, die aus dem Netzwerk empfangen
werden.
CANopen-Objekte werden mit Hilfe von 11-Bit-CAN-Identifiern adressiert. Als Voreinstel-
lung leitet sich der CAN-Identifier jedes Objekts von der Objektart und der konfigurierten
CANopen-Geräteadresse ab. Die CAN-Identifier der PDOs können mittels der SDOs 1400
bis 1403 für die RxPDOs und der SDOs 1800 bis 1803 für die TxPDOs geändert werden
(„PDO-Linking").
HINWEIS Jedes Prozessdatenobjekt enthält 8 Bytes.
Der Inhalt der Prozessdatenobjekte kann frei gewählt werden, ist aber im samos®
folgt vorkonfiguriert:
Tab. 77: Voreinstellung für
den Inhalt der Transmit-
Prozessdatenobjekte
(TxPDOs) des SP-
Byte 0
CANopen
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Detaillierte Informationen über den Inhalt des Prozessabbilds finden Sie in Abschnitt 3.2
„Ins Netzwerk übertragene Daten (Netzwerk-Eingangsdatensätze)" auf Seite 13.
Weitere Informationen darüber, wie das Prozessabbild konfiguriert werden kann, finden
Sie in Kapitel 7 „Layout und Inhalt des Prozessabbilds" auf Seite 116 und in der Betriebs-
anleitung für den
 Die Prozessdaten können auch mit Hilfe der Servicedatenobjekte SDO 6000 und SDO
HINWEISE
6200 geschrieben und gelesen werden (siehe Abschnitt 6.2.9 „SDO-Kommunikation" auf
Seite 101). Der einfache Zugriff über SDO wird für Diagnosezwecke empfohlen. Im Nor-
malbetrieb sollte die schnellere PDO-Kommunikation verwendet werden.
 Nach dem Starten oder einer Konfigurationsänderung (entweder mit Hilfe des CANopen-
Masters oder mit Hilfe des samos®
rot/grün, bis ein erster Transmit/Receive-Datenaustausch mittels PDO oder SDO
6000/SDO 6200 im CANopen-Netzwerk stattgefunden hat.
100

PDO-Kommunikation

PDO#1
Eingangsdaten- Eingangsdaten-
satz 1
Logikergebnis 0
Logikergebnis 1
Logikergebnis 2
Logikergebnis 3
Eingangswerte
Modul 1
Eingangswerte
Modul 2
Eingangswerte
Modul 3
Eingangswerte
Modul 4
samos
® (Wieland Electric Dokument BA000517).
PLAN
PDO#2 PDO#3
Eingangsdaten-
satz 2 satz 3
Eingangswerte Ausgangswerte
Modul 5 Modul 1
Eingangswerte Ausgangswerte
Modul 6 Modul 2
Eingangswerte Ausgangswerte
Modul 7 Modul 3
Eingangswerte Ausgangswerte
Modul 8 Modul 4
Eingangswerte Ausgangswerte
Modul 9 Modul 5
Eingangswerte Ausgangswerte
Modul 10 Modul 6
Eingangswerte Ausgangswerte
Modul 11 Modul 7
Eingangswerte Ausgangswerte
Modul 12 Modul 8
), blinkt die LED MS des CANopen-Gateways
PLAN
Wieland | BA000586 | 01/2013 (Rev. A)
wie
PLAN
PDO#4
Eingangsdaten-
satz 4
Ausgangswerte
Modul 9
Ausgangswerte
Modul 10
Ausgangswerte
Modul 11
Ausgangswerte
Modul 12
Direkte Gateway-
Ausgangswerte 0
Direkte Gateway-
Ausgangswerte 1
Direkte Gateway-
Ausgangswerte 2
Direkte Gateway-
Ausgangswerte 3