Wieland SP-EN-MOD Betriebsanleitung Seite 106

Feldbus Gateways: CANopen-Gateway
SDO 1600 ... 1603: Mapping-Parameter für die RxPDOs
Dieses SDO kann nicht benutzt werden, weil das Mapping der RxPDOs mit Hilfe des sa-
mos®
Tab. 77: Voreinstellung für den Inhalt der Transmit-Prozessdatenobjekte (TxPDOs) des
SP-CANopen
SDO 1800 ... 1803: Kommunikationsparameter für die TxPDOs
Mittels SDO 1400 bis 1403 können die Kommunikationsparameter für die TxPDOs 1 bis 4
konfiguriert werden. Z. B. bestimmt SDO 1800 die Parameter für TxPDO 1 usw.
Tab. 88: Inhalt von SDO
Subindex Mapping
1800 ... 1803
Als Voreinstellung ist die Übertragungsart aller TxPDOs auf 255 (asynchroner Modus,
eventgesteuert) gesetzt.
Der Event-Timer enthält die Zeit in ms für die zyklische Übertragung der TxPDOs.
Übertragungsarten für die TxPDOs
Tab. 89: Übertragung-
TxPDO
sarten für die TxPDOs
1, 2, 3, 4
HINWEIS Wenn die Übertragungsart auf einen ungültigen Wert gesetzt wird, dann wird ein Fehler-
code erzeugt (Abbruch-Code 0030 0030h, ungültiger Parameterwert).
Synchron: Die synchrone Übertragungsart 0 bedeutet, dass das TxPDO nach Erhalt eines
Sync-Befehls gesendet wird, aber nur, wenn sich Daten geändert haben. Die synchronen
Übertragungsarten n = 1 ... 240 bedeuten, dass das TxPDO nach dem Erhalt des n-ten
Sync-Befehls gesendet wird.
Asynchron, eventgesteuert bei Zustandsänderung: Die asynchrone Übertragungsart
255 (ohne konfigurierten Event-Timer) bedeutet, dass das TxPDO jedes Mal gesendet wird,
wenn sich mindestens ein Eingangsbit geändert hat, das in diesem PDO enthalten ist.
Asynchron, eventgesteuert durch Timer: Die asynchrone Übertragungsart 254/255 (mit
konfiguriertem Event-Timer) bedeutet, dass das TxPDO jedes Mal gesendet wird, wenn der
Event-Timer abgelaufen ist. Z. B. bedeutet ein Wert von 500 für den Event-Timer, dass das
Gateway das jeweilige TxPDO alle 500 ms sendet.
RTR, auf Anforderung: Die Übertragungsart 253 bedeutet, dass das TxPDO mit Hilfe
eines RTR (Remote Transmission Request) angefordert werden kann. Dies erfordert eine
CAN-Meldung an das Gateway mit DLC = 0, RTR = 1 und der COB-ID des TxPDOs. Das
Gateway antwortet dann mit dem angeforderten TxPDO.
SDO 1A00 ... 1A03: Mapping-Parameter für die TxPDOs
Dieses SDO kann nicht benutzt werden, weil das Mapping der TxPDOs mit Hilfe des sa-
mos®
Tab. 77: Voreinstellung für den Inhalt der Transmit-Prozessdatenobjekte (TxPDOs) des SP-
CANopen
106
geschieht. Siehe auch
PLAN
1
COB ID
2
Übertragungsart
5
Event-Timer
Synchron
0, 1...240
geschieht. Siehe auch
PLAN
Format Beschreibung
UDINT CAN-Identifier für dieses PDO,
schreibgeschützt
SINT Bestimmt, wann das PDO gesendet
werden soll
UINT in ms
Asynchron
254, 255
RTR
253
Wieland | BA000586 | 01/2013 (Rev. A)