Trägheitsmomentschätzer - Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

9.12 Trägheitsmomentschätzer
Überblick
Die Funktion "Trägheitsmomentschätzer" kommt vorzugsweise in Fällen zum Einsatz, in denen
eine ständige Wiederholung der drehenden Motordatenidentifikation zur Trägheitsbestimmung
zu aufwändig oder unmöglich ist.
Funktionsbeschreibung
Die Funktion "Trägheitsmomentschätzer" kommt in Fällen zum Einsatz, in denen sich die
Trägheitsmomente des Antriebs im Betrieb maßgeblich ändern. Solche Fälle treten i. d. R. beim
Einsatz von Werkzeugen oder Werkstücken mit unterschiedlichem Trägheitsmoment auf.
Hinweis
Einsatz bei Linearmotoren
Die Funktion "Trägheitsmomentschätzer" kann auch bei Linearmotoren eingesetzt werden. Die
abweichenden Bezeichnungen für die relevanten Kenngrößen müssen dabei beachtet werden:
• Kraft (linear) ≙ Drehmoment (rotatorisch)
• Masse (linear) ≙ Trägheitsmoment (rotatorisch)
• Geschwindigkeit (linear) ≙ Drehzahl (rotatorisch)
Regelungsart
Die Funktion kann in der Regelungsart Servo und Vektor eingesetzt werden. Dabei gilt
Folgendes:
• Servoregelung:
Der "Trägheitsmomentschätzer" wird auch für die Funktion "Onlinetuning (Seite 129)"
benötigt.
• Vektorregelung:
Die Konfiguration einer Trägheitsmoment-Vorsteuerung (Seite 587) ist bei Anwendungen
vorteilhaft, bei denen das Trägheitsmoment wegen einer konstanten Motordrehzahl nicht
berechnet werden kann.
Betrieb mit Geber
Der Betrieb mit Geber ist in der Regelungsart Servo und Vektor möglich. Dabei gilt Folgendes:
• Servoregelung:
Beim Betrieb mit aktiviertem Onlinetuning werden die relevanten Reglerparameter für
Drehzahl- und Lageregler automatisch eingestellt. Die automatische Berechnung der
Reglerparameter hängt dabei vor allem von der geschätzten Trägheit ab.
Beim Betrieb ohne aktiviertem Onlinetuning geht das Trägheitsmoment in die
Motorregelung ein, wenn die Drehzahl- bzw. Drehmoment-Vorsteuerung aktiviert ist
(p1402.4 = 1).
Antriebsfunktionen
Funktionshandbuch, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0AP3
Funktionsmodule
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