Bosch Rexroth EFC 610-Serie Betriebsanleitung Seite 371

Rexroth Frequenzumrichter Baureihe EFC x610 EFC 3610 /
EFC 5610
CiA-402-Zustand
Nicht bereit zum Einschalten
Einschalten deaktiviert / Einschaltbereit / Eingeschaltet
Betrieb aktivieren
Schnellstopp aktiv
Fehlerreaktion aktiv / Fehler
Bemerkung:
● Einige der CiA-402-Zustände können nicht direkt zu den internen Sys‐
tem-Zustandsmaschine des Antriebs zugeordnet werden. Darüber hin‐
aus ist eine direkte Steuerung des Regelgerätes des Antriebs mittels
Optionskarte nicht möglich. Die in der CiA-402-Zustandsmachine defi‐
nierten Zustände werden vereinfacht und wie folgt zugeordnet.
Tab. 12-100: Die Zustandszuordnung der CiA-402-Zustandsmachine
● Der Schnellstopp-Objekt-Optionscode (0x605A) ist nicht implementiert.
● Übergang 16 wird nicht unterstützt.
● Bei Empfang eines Schnellstoppbefehls geht der Antrieb automatisch in
den Zustand "Einschalten deaktiviert" über (12), wenn der Antrieb
stoppt.
● Unzulässige Zustandsübergangsanforderung wird wie folgt behandelt:
Um den Antrieb zu steuern, müssen die Zustandsübergänge in der rich‐
tigen Reihenfolge erfolgen. Wenn der angeforderte Zustandsübergang
nicht angemessen ist (wie im Zustandsdiagramm definiert), wird er als
"unzulässiger Übergang" bezeichnet.
In diesem Fall, erhält der Benutzer/Master einen entsprechenden Hin‐
weis.
Beispiele:
-> Versuch, von "Einschalten deaktiviert" direkt zu "Betrieb aktiviert" zu
wechseln.
-> Geben eines Fehlerrücksetzbefehls im Zustand "Betrieb aktiviert".
SDO-Zugriff:
Wenn SDO zur Steuerung des Antriebs verwendet wird, wird beim Auf‐
treten eines unzulässigen Übergangs das Steuerwort mit dem Abbruch‐
code 0609 0030, "Ungültiger Wert für Parameter", zurückgewiesen. Der
Antriebszustand wird nicht beeinflusst.
PDO-Zugriff:
Wenn RPDO zur Steuerung des Antriebs verwendet wird, wird bei Auf‐
treten eines unzulässigen Übergangs der Antriebszustand nicht beein‐
flusst, es wird jedoch folgender Hinweis gegeben:
1. Die Warnung ist gesetzt und wird auf m Bedienfeld durch die An‐
zeige von "ISt" (Ungültiger Zustand Übergang) angezeigt und auch
im CiA-Statusword ist das Warnbit (7) gesetzt.
2. Das Notfalltelegramm wird mit dem Fehlercode 0x8200 (Protokoll‐
fehler) gesendet.
3. Die Warnung wird nur dann gelöscht, wenn der CANopen-Master
einen neuen gültigen Zustandsübergangsbefehl (CiA-Controlword)
entweder über SDO oder PDO gibt.
Funktionen und Parameter
Antriebsstatus
Initialisierungsphase
Stopp
Run
Übergang von Run -> Stopp
Wenn Fehler gesetzt ist
R911369847_Ausgabe 10 Bosch Rexroth AG
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