Prozessdatenobjekte (Pdo) - Bosch Rexroth EFC 610-Serie Betriebsanleitung

Rexroth Frequenzumrichter Baureihe EFC x610 EFC 3610 /
EFC 5610

Prozessdatenobjekte (PDO)

PDOs stellen Echtzeit-Prozessdaten mit hoher Priorität dar. Es ist nur mög‐
lich, wenn sich der Knoten im Zustand "betriebsbereit" befindet.
Die CANopen-Optionskarte verfügt über vier Sätze an vordefinierten PDOs:
● Der erste Satz von PDOs wird automatisch aktiviert, wenn das Antriebs‐
profil CiA-402 aktiv ist und es sich um eine feste (statische) Zuordnung
handelt:
– Eine empfangene PDO (RPDO1), wird zur Steuerung (Steuerwort)
des Antriebs genutzt.
– Eine übertragene PDO (TPDO1), wird zur Überwachung (Status‐
wort) des Antriebs genutzt.
● TPDO1 mit dem Übertragungstyp 255 darf nur ausgelöst
werden, wenn sich das zugeordnete Antriebsstatuswort än‐
dert (Ereignis), andere zugeordnete Objekte dürfen keine
PDO-Übertragung verursachen.
● TPDO1 mit dem Übertragungstyp 0 wird nach dem Auftreten
von SYNC, aber azyklisch (nicht periodisch) übertragen, d.
h. nur wenn das Antriebsstatuswort vor dem Auftreten von
SYNC geändert wird (Ereignis).
● Der zweite Satz an PDOs (PDO2 für Antriebsprofil CiA-402) umfasst:
Der zweite Satz an PDOs ist zunächst deaktiviert und muss vom Benut‐
zer aktiviert werden. Die Standardzuordnungskonfiguration ist für die
Unterstützung des Geschwindigkeitsmodus CiA-402 vorgesehen.
– Ein empfangenes PDO (RPDO2), wird zur Strombegrenzung des
Antriebs (Statuswort und tatsächlicher Geschwindigkeitswert). Au‐
ßerdem kann es so konfiguriert werden, dass es zwei zusätzliche
Objekte/Parameter enthält. Steuerwort und Geschwindigkeitssoll‐
wert können auch durch zwei beliebige andere Objekte ersetzt
werden, die über PDO Schreibzugriffsrechte erhalten.
– Ein übertragenes PDO (TPDO2), wird zur Überwachung des An‐
triebs (Statuswort und tatsächlicher Geschwindigkeitswert). Außer‐
dem kann es so konfiguriert werden, dass es zwei zusätzliche Ob‐
jekte enthält, die über PDO Lesezugriff erhalten. Statuswort und
Geschwindigkeitsistwert können auch durch zwei beliebige andere
Objekte ersetzt werden, die über PDO Lesezugriffsrechte erhalten.
● Der dritte Satz an PDOs (PDO3 für Antriebsprofil Rexroth) umfasst: Mit
der Standardzuordnungskonfiguration können dem Antrieb über den
Frequenzeingang und das Rexroth-Antriebssteuerwort Befehle erteilt
werden.
– Eine empfangene PDO (RPDO3), wird zur Steuerung (Steuerwort
und Frequenzsollwert) des Antriebs genutzt. Außerdem kann es so
konfiguriert werden, dass es zwei zusätzliche Objekte/Parameter
enthält. Steuerwort und Frequenzsollwert können auch durch zwei
beliebige andere Objekte ersetzt werden, die über PDO Schreibzu‐
griffsrechte erhalten.
– Eine übertragene PDO (TPDO3), wird zur Überwachung des An‐
triebs (Statuswort und tatsächliche Ausgangsfrequenz). Außerdem
kann es so konfiguriert werden, dass es zwei zusätzliche Objekte
enthält, die über PDO Lesezugriff erhalten. Statuswort und tatsäch‐
liche Ausgangsfrequenz können auch durch zwei beliebige andere
Objekte ersetzt werden, die über PDO Lesezugriffsrechte erhalten.
Funktionen und Parameter
R911369847_Ausgabe 10 Bosch Rexroth AG
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