Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Projektierungsanleitung Seite 215

DOK-MLC***-SYSTEM**V12-PR04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Systemübersicht
AT (Antrieb ⇒ Steuerung):
S-0-0144, Signal-Statuswort
führt werden. Für die Konfiguration siehe Funktionsbaustein MB_AllocCyclic‐
Parameter().
Der Parameter "A‑0‑0596, Liste der frei konfigurierbaren Parameter im MDT"
enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertragen werden dürfen.
Die konfigurierten Parameter werden in jedem sercos Zyklus von der Steue‐
rung zum Antrieb übertragen. Bei Ansteuerung aus der MotionTask der SPS
heraus, kann also der Antriebsparameter (falls gewünscht und sinnvoll), in je‐
dem sercos Zyklus geändert werden. Des Weiteren werden zyklisch konfigu‐
rierte Parameter unabhängig
(S-0-0269) nicht gesichert. Ein Beschädigen des Antriebspeichers bei zu
häufiger Änderung ist also ausgeschlossen.
Anwendungsbeispiel: Das Erwartungsfenster zur Messtasterfunktion des An‐
triebs soll aus dem SPS-Programm heraus verändert werden. Der Parameter
"P-0-0204, Startposition Messtasterfunktion 1 aktiv" wird in den zyklischen
Datencontainern für das MDT konfiguriert.
Für die Nutzung der Messtasterfunktion bietet das System IndraMotion MLC
fertige Funktionsbausteine (z.B. MB_TouchProbe) an, die dann die Ansteue‐
rung aus der SPS heraus übernehmen. Alternativ kann der Parameter auch
direkt angesteuert werden:
SPS-Beispielcode für das Beschreiben der unteren Grenze des Erwartungs‐
fensters (P-0-0204 für UserCmdDataA im MDT konfiguriert):
Deklaration:
rExpectationWindowLow: REAL; // Lower Limit of the expec-
tation window
Implementation:
AxisData[Drive1.AxisNo].dwUserCmdDataA_q.REAL_ := rExpec-
tationWindowLow;
Da der P-0-0204 Nachkommastellen besitzt, muss mit "REAL_" darauf zuge‐
griffen werden.
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utilities-
>CyclicData) der Datencontainer konfiguriert und Zugriffe darauf ausgeführt
werden. Für den Zugriff siehe Funktionsbaustein MB_GetCyclicParameter‐
Handle() und Funktionen MB_WriteCyclicParameter() oder MB_WriteCyclic‐
RealParameter().
Das Signal-Statuswort ist in seiner Verwendung geteilt in zwölf Bits, die fest
vorgegeben sind und vier Bits, die entweder über den Parameter-Editor oder
die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse (IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kom‐
munikation ▶ Signal-Statuswort vorgewählt werden können.
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechBase (Unterordner Utilities-
>CyclicData) das Signal-Statuswort konfiguriert und Zugriffe darauf ausge‐
führt werden. Für die Konfiguration siehe Funktionsbaustein MB_AllocCyclic‐
Parameter().
Der Parameter "A‑0‑0599, Liste der frei konfigurierbaren Parameter im Sig‐
nal-Statuswort" enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertragen
werden dürfen.
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
vom eingestellten Speicherungsmodus
213/227