Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Projektierungsanleitung Seite 200

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Achstypen und Achsbetriebsarten
Anwender-Erweiterung
Nur die Attribute (z.B. Position, Geschwindigkeit), die benutzt
werden oder deren Defaultwert geändert wurde, müssen dekla‐
riert werden, bevor der aktuelle Betriebsarten-Wechsel ausgeführt
wird.
Das folgende Beispiel zeigt die korrekte Reihenfolge zum Programmieren ei‐
nes Betriebsarten-Wechsels:
Abb.12-11: Beispiel eines absoluten Positionierungsbetrieb-Wechsels
Das Achs-Interface erlaubt fast beliebige Erweiterungen der Strukturen. Es
können zusätzliche Unterstrukturen eingefügt und auch die vorhandenen Un‐
terstrukturen erweitert werden.
Die folgenden Strukturelemente sind als Anwendererweiterungen in der
AxisCtrl Struktur im GAT bzw. GAT
● SetupMode: zusätzliche Unterstruktur in der AxisCtrl Struktur
– Enable: Freigabe Einrichtbetrieb
– JogPlus: Tippen +
– JogMinus: Tippen –
– Vel: Tipp-/Referenzfahrgeschwindigkeit
– Accel: Tipp/Referenzfahr(brems)beschleunigung
– Homing: aktiviert ModeHoming|SetAbsRef|ModesPosAbs abhän‐
gig vom Achstyp/-konfiguration
● SyncMode: Erweiterung der vorhandenen Unterstruktur in der AxisCtrl
Struktur
– AngleOffset: Winkelverschiebung Tabellenanfang -> der Parame‐
ter A-0-2730 wird mit diesem Wert beschrieben
– PhaseShift: Offset zur Leitachse vor dem Getriebe (PhaseOffset:
Offset zur Leitachse nach dem Getriebe)
– PhaseShiftVel: Geschwindigkeit zur Verstellung des PhaseShift
– PhaseShiftAcc: Beschleunigung zur Verstellung des PhaseShift
DOK-MLC***-SYSTEM**V12-PR04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Systemübersicht
beispielhaft programmiert:
compact