Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Projektierungsanleitung Seite 209

DOK-MLC***-SYSTEM**V12-PR04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Systemübersicht
Im Zustand "Programmed Motion" wird ein RCL-Programm abgearbei‐
tet. Das abzuarbeitende RCL-Programm muss zuerst selektiert und an‐
schließend gestartet werden.
Zum Selektieren des RCL-Programms muss der Funktionsbaustein
"MB_IRDProgSelect" verwendet werden. Danach befindet sich die Kine‐
matik im Zustand "Programmed Motion - Program Selected".
Das Starten des RCL-Programms erfolgt über den Funktionsbaustein
"MB_IRDProgStart". Danach befindet sich die Kinematik im Zustand
"Programmed Motion - Program Running".
In der nachfolgenden Abbildung finden Sie eine Übersicht über die Un‐
ter-Zustände in der Betriebsart "Programmed Motion".
Abb.12-19: "Programmed Motion"-Zustandsmaschine
Zum Datenaustausch zwischen der SPS und dem RCL-Programm steht das
PLC-Shared-Memory-Interface (KinData[xy]) zur Verfügung.
Das PLC-Shared-Memory-Interface wird im Motion-Zyklus aktualisiert und
beinhaltet die folgenden Informationen:
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
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