Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Projektierungsanleitung Seite 199

DOK-MLC***-SYSTEM**V12-PR04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Systemübersicht
Betriebsartenanwahl
Funktionalität
Positionier-Betriebsarten
Geschwindigkeitsregelung
Synchron-Betriebsarten
Abb.12-10: Übersicht über die Funktionalitäten des Achs-Interface
Die Betriebsartenanwahl erfolgt über arAxisCtrl_gb[ ].Admin._OpMode und
bietet zwei Varianten an:
1. Auswahl über Enum-Werte
Zuweisen eines Wertes vom TYPE MB_AXIS_MODE an
arAxisCtrl_gb[ ].Admin._OpMode.en:
arAxisCtrl_gb[].Admin._OpMode.en: = ModePosAbs;
- oder -
arAxisCtrl_gb[].Admin._OpMode.en: = ModeAB;
2. Benutzung des Bit-Zugriffs
Zuerst Löschen des "_OpMode" durch Programmierung...
arAxisCtrl_gb[].Admin._OpMode.en: = ModeAB;
dann Setzen eines Bits über die Bit-Zugriffs Funktionalität.
arAxisCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_POS_ABS: = TRUE;
Das Setzen mehrerer Bits in arAxisCtrl_gb[].Admin._Op-
Mode verursacht einen Fehler und der Antrieb schaltet in AB.
Deshalb sollte vorzugsweise die Auswahl über Enum-Werte ge‐
nutzt werden.
Bevor eine Betriebsart aktiviert werden kann, müssen jedem Attribut zuerst
Werte zugewiesen werden. Alle Attribute haben Defaultwerte. Einige haben
Werte ungleich Null, während andere als 0 definiert sind und, aufgrund der
speziellen Anforderungen, ihnen ein Wert zugewiesen werden muss.
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
Vorgaben
arAxisCtrl_gb[ ].Ad‐
min._OpMode
arAxisCtrl_gb[ ].PosMode
arAxisCtrl_gb[ ].Ad‐
min._OpMode
arAxisCtrl_gb[ ].VelMode
arAxisCtrl_gb[ ].Ad‐
min._OpMode
arAxisCtrl_gb[ ].SyncMode
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Statusmeldungen
arAxisStatus_gb[ ].Ad‐
min._OpModeAck
arAxisStatus_gb[ ].Ad‐
min.CmdDone
arAxisStatus_gb[ ].PosMo‐
de
AxisData[ ]
arAxisStatus_gb[ ].Ad‐
min._OpModeAck
arAxisStatus_gb[ ].VelMo‐
de
AxisData[ ]
arAxisStatus_gb[ ].Ad‐
min._OpModeAck
arAxisStatus_gb[ ].Sync‐
Mode
AxisData[ ]