Siemens Sinumerik 840DE sl Funktionshandbuch Seite 132

W1: Werkzeugkorrektur
2.8 Orientierbare Werkzeugträger
Zwei Drehachsen
Für zwei Drehachsen existieren allgemein zwei Lösungen. Die Auswahl dieser beiden
Lösungspaare wird von der Steuerung selbst so getroffen, dass die Orientierungswinkel, die
sich aus dem Frame ergeben, möglichst nahe an den vorgegebenen Winkeln liegen.
Für die Vorgabe der Winkel gibt es zwei Möglichkeiten:
1. Verweist $TC_CARR21 bzw. $TC_CARR22 auf eine Rundachse, so wird als Vorgabe die
Position dieser Achse am Anfang des Satzes verwendet, in dem der Werkzeugträger
aktiviert wird.
2. Verweist $TC_CARR21 bzw. $TC_CARR22 nicht auf eine Rundachse, werden die
$TC_CARR13 bzw. $TC_CARR14 enthaltenen Werte verwendet.
Beispiel
Die Steuerung berechnet zunächst einen Winkel 10 Grad für eine Achse. Der vorgegebene
Winkel ist 750 Grad. Zum Ausgangswinkel werden deshalb 720 Grad (= 2 * 360 Grad) addiert,
so dass der endgültige Winkel 730 Grad ist.
Rundachsenoffset
Mit Hilfe der beiden systemvariablen $TC_CARR24 und $TC_CARR25 kann ein Offset der
Rundachsen vorgegeben werden. Ein Wert ungleich Null in einem dieser Parameter bedeutet,
dass die zugehörige Rundachse in Grundstellung nicht die Position Null, sondern die durch den
Parameter angegebene Position hat. Alle Winkelangaben beziehen sich dann auf das um
diesen Wert verschobene Koordinatensystem.
Beim Wechsel der Bearbeitungsebene (G17 - G19) werden nur die
Werkzeuglängenkomponenten des aktiven Werkzeugs vertauscht. Die des Werkzeugträgers
werden nicht getauscht. Der resultierende Werkzeuglängenvektor wird dann entsprechend
dem aktuellen Werkzeugträger gedreht und gegebenenfalls mit den zum Werkzeugträger
gehörenden Offsets modifiziert.
Die Bestimmung der beiden Werkzeugträgerwinkel α
unabhängig von der aktuell angewählten aktiven Ebene (G17 - G19).
Grenzwertlimits
Im Systemvariablensatz ($TC_CARR30 bis $TC_CARR33) zur Beschreibung des
orientierbaren Werkzeugträgers können für jede Drehachse Grenzwinkel (Softwarelimits)
angegeben werden. Sind sowohl der Minimal- als auch der Maximalwert Null, werden diese
Grenzen nicht ausgewertet.
Ist mindestens einer der beiden Grenzwerte ungleich Null, wird überprüft, ob die zuvor
ermittelte Lösung innerhalb der zulässigen Grenzen liegt. Ist das nicht der Fall, wird zunächst
versucht, durch Addition oder Subtraktion von Vielfachen von 360 Grad zu der unzulässigen
Achsposition eine gültige Einstellung zu erreichen. Ist dies nicht möglich und es existieren zwei
verschiedene Lösungen, wird die erste Lösung verworfen und die zweite Lösung verwendet.
Die zweite Lösung wird bezüglich der Achsgrenzen wie die erste Lösung behandelt.
Wird die erste Lösung verworfen und stattdessen die zweite Lösung verwendet, werden die
Inhalte von $P_TCANG[1/2] und $P_TCANG[3/4] getauscht, so dass auch in diesem Fall die
tatsächlich verwendete Lösung in $P_TCANG[1/2] steht.
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und α mittels eines Frames ist
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Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47435126A AA
Werkzeuge