Grundlegendes Zum Can-Bus - KEB F5 Betriebsanleitung

Hardwarebeschreibung
2.3

Grundlegendes zum CAN-BUS

Es soll an dieser Stelle das System des CAN (Controller-Area-Network)-BUS vorgestellt und dabei einige Be-
griffe erläutert werden, die im folgenden oft Verwendung finden.
Der CAN ist ein Multi-Master-System, d.h. jeder Teilnehmer kann auf den BUS zugreifen und Telegramme
absenden. Damit bei gleichzeitigem Zugriff zweier Teilnehmer keine ungültigen Zustände entstehen, kennt der
CAN-BUS eine sogenannte Arbitrierungs- (Schlichtungs-) Phase, die den Telegrammanfang bestimmt. Bei Zu-
griffskonflikten erkennen alle Teilnehmer während dieser Arbitrierung, wer die niedrigste Telegrammnummer
(Identifier) sendet. Dieser Teilnehmer kann dann sein Telegramm vollständig, ohne von vorne beginnen zu
müssen, weitersenden. Alle anderen (sendewilligen) Teilnehmer gehen dann in den Empfangsstatus über und
brechen ihr Telegramm zunächst ab. Somit ist festgelegt, dass niedrigere Telegrammnummern automatisch
Vorrang haben vor höheren. Die Anzahl der Telegrammnummern ist beim CAN Version 2.0A begrenzt auf 2032
Identifier (0...2031).
Die CAN-Telegramme können maximal 8 Byte Anwender-Daten enthalten.
Wenn im Folgenden der Begriff logischer CAN-Master gebraucht wird, so ist damit der CAN-Teilnehmer ge-
meint, dem die Steuerung des Gesamt-CAN-Systems obliegt. Auch wenn es physikalisch beim CAN nur Master
gibt, so wird es in den meisten Einsatzfällen doch einen oder mehrere Teilnehmer geben, die die Kontrolle
haben. Der KEB-Frequenzumrichter ist in diesem Zusammenhang als Befehlsempfänger (logischer Slave) zu
sehen.
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