Kompakt-Übersicht Der Can-Kommunikation - KEB F5 Betriebsanleitung

Anhang
11.4 Kompakt-Übersicht der CAN-Kommunikation
Feste Identifiervergabe:
SDO(rx)-Identifier
SDO(tx)-Identifier
PDO1(rx)-Identifier
PDO1(tx)-Identifier
PDO2(rx)-Identifier
PDO2(tx)-Identifier
Node-Guarding-Identifier = 1792 + Node_Id
Emergency-Identifier
Die wichtigsten NMT-Kommandos (Telegramme) auf Identifier = 0
Start_Remote_Node
01h
B0
Die wichtigsten Werte des Node-State:
PRE_ OPERATIONAL = 7Fh : Kommunikation aktiv bis auf die PDO's
OPERATIONAL
Beispiele für SDO-Kommunkation:
Lesen des Parameters Digitale Sollfrequenzvorgabe (oP.03) in Satz 4 → Index = 2303h, Subindex = 10h
SDO(rx)-Telegramm (zum KEB-FU)
40h 03h
B0 B1
In diesem Beispiel ist der gelesene Wert = 1000 (03E8h)
Schreiben Wert = 5 auf den Parameter Sollwertquelle (oP.00) in Satz 0 → Index = 2300h, Subindex = 01h
SDO(rx)-Telegramm (zum KEB-FU)
22h 00h
B0 B1
Beispiel für die Vorgabe von neuen Prozessdaten mit dem PDO1(rx)-Telegramm:
Vorausgesetz ist hier die Standardprozessdatenbelegung.
Der Parameter Steuerwort
der Parameter
82
= 1536 + Node_Id : SDO-Anforderung zum KEB-FU
= 1408 + Node_Id : SDO-Bestätigung vom KEB-FU
= 512 + Node_Id
= 384 + Node_Id
= 768 + Node_Id
= 640 + Node_Id
= 128 + Node_Id
Node-Id
B1
= 05h : Kommunikation komplett aktiv
23h 10h XXh XXh XXh XXh
B2 B3 B4 B5
23h 01h 05h 00h
B2 B3 B4 B5
(Sy.50) soll den Wert = 1 erhalten,
Solldrehzahl (Sy.52)
PDO1(rx)-Telegramm (zum KEB-FU)
01h
: Prozessdaten zum KEB-FU
: Prozessdaten vom KEB-FU
: Prozessdaten zum KEB-FU
: Prozessdaten vom KEB-FU
: Emergency Message vom KEB-FU
Enter_Pre_Operational_State
80h Node-Id
B0 B1
43h
B6 B7 B0
00h 00h 60h
B6 B7 B0
den Wert = 1500 (05DCh).
00h DCh
Reset_Node
81h
B0
SDO(tx)-Telegramm (vom KEB-FU)
03h 23h 10h E8h
B1 B2 B3 B4
SDO(tx)-Telegramm (vom KEB-FU)
00h 23h 01h 05h
B1 B2 B3 B4
05h
Node-Id
B1
03h 00h 00h
B5 B6 B7
00h 00h 00h
B5 B6 B7