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KEB f5 Gebrauchsanleitung
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KEB f5 Gebrauchsanleitung

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C O M B I V E R T
Gebrauchsanleitung
Originalanleitung
Dokument
20103239
DEU
Teil
Version
02
COMBIVERT F5
F5 EtherCAT Operator

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Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für KEB f5

Inhaltszusammenfassung für KEB f5

  • Seite 1 C O M B I V E R T Gebrauchsanleitung COMBIVERT F5 F5 EtherCAT Operator Originalanleitung Dokument Teil Version 20103239...

  • Seite 3: Vorwort

    Vorwort Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Ge- fahren verursachen.

  • Seite 4: Gesetze Und Richtlinien

    Sollten Sie weitere Informationen benötigen oder sollten Probleme auftre- ten, die in der Dokumentation nicht ausführlich genug behandelt werden, können Sie die erforderliche Auskunft über die örtliche Vertretung der KEB Automation KG erhalten. Die Verwendung unserer Geräte in den Zielprodukten erfolgt außerhalb unserer Kontrollmöglichkeiten und liegt daher ausschließlich im Verantwortungsbereich...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................3 Signalwörter und Auszeichnungen ....................3 Weitere Symbole ..........................3 Gesetze und Richtlinien ......................... 4 Gewährleistung ..........................4 Unterstützung ..........................4 Urheberrecht ..........................4 Inhaltsverzeichnis ..........................5 Abbildungsverzeichnis .......................... 6 Tabellenverzeichnis ..........................6 1 Grundlegende Sicherheitshinweise ......7 1.1 Zielgruppe ............................7 1.2 Gültigkeit der vorliegenden Anleitung...................

  • Seite 6: Abbildungsverzeichnis

    Abbildungsverzeichnis 4.3.1 Prozessdatenabbildung ...................... 15 4.3.1.1 Unterschiedliche Kodierung des PD Mapping Subindex ..........16 4.3.2 Erweiterung der maximalen Prozessdatenlänge im "ExtendedPDMode" ab Software V2.3 ..........................16 4.3.3 Synchrone Betriebsart ......................17 4.3.4 Emergency .........................19 4.3.5 EtherCAT-Watchdog ......................20 4.3.6 Feldbuswatchdog .......................20 5 Operatorparameter ............

  • Seite 7: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Kenntnis über nationale Unfallverhütungsvorschriften (z.B. DGUV Vorschrift 1.2 Gültigkeit der vorliegenden Anleitung Die vorliegende Gebrauchsanleitung beschreibt den EtherCAT Operator des COMBIVERT F5. Diese Gebrauchsanleitung • enthält nur ergänzende Sicherheitshinweise. • ist nur gültig in Verbindung mit der Leistungsteilanleitung des COMBIVERT F5.

  • Seite 8: Elektrischer Anschluss

    Grundlegende Sicherheitshinweise 1.3 Elektrischer Anschluss GEFAHR Elektrische Spannung an Klemmen und im Gerät ! Lebensgefahr durch Stromschlag ! ► Bei jeglichen Arbeiten am Gerät Versorgungsspannung abschalten und gegen Einschalten sichern. ► Warten bis der Antrieb zum Stillstand gekommen ist, damit keine generatorische Energie erzeugt werden kann.

  • Seite 9: Produktbeschreibung

    EtherCAT-Slave-Schnittstelle ausgerüstet werden. Der F5- EtherCAT-Operator wird durch Einstecken in das FU-Gehäuse integriert und passt in alle F5-Geräte. Es handelt sich hierbei um eine intelligente Schnittstelle, die den Trans- port der Daten von EtherCAT zur FU-Steuerung und zurück kontrolliert.

  • Seite 10: Hardware

    Hardware 3 Hardware 3.1 Übersicht der Bedienelemente Übersicht Beschreibung EtherCAT Link_IN EtherCAT-Mailbox aktiv EtherCAT-RUN EtherCAT-ERR Antriebsstromrichter ERR EtherCAT Link_OUT X6B Diagnose-Schnittstelle X6C EtherCAT-In X6D EtherCAT-Out Abbildung 1: Übersicht des EtherCAT Operator...

  • Seite 11: Bedeutung Der Leds Auf Dem Operator

    Hardware 3.2 Bedeutung der LEDs auf dem Operator Bauteil Bedeutung Grüne Led zur Anzeige von Link/Activity des EtherCAT-Eingang- EtherCAT Link_IN Ports EtherCAT-Mailbox aktiv Leuchtet solange ein Mailboxkommando ausgeführt wird Grüne Run-LED nach Spezifikation des ‚RUN Indicator‘ der EtherCAT-Spezifikation [1]: Leuchtmuster Bedeutung Gerät ist im INIT-Zustand Zyklisch blinkend mit ON(200ms) /...

  • Seite 12: Diagnoseschnittstelle X6B

    Hardware 3.3 Diagnoseschnittstelle X6B ACHTUNG Zerstörung der PC Schnittstelle ! ► Die Verbindung der Diagnoseschnittstelle, mit einer Seriellen- schnittstelle an einem PC, darf nur mit einem speziellen HSP5 Kabel aufgebaut werden. 3.4 EtherCAT-Schnittstelle X6C, X6D Standard Ethernet-RJ45-Buchse nach IEEE 802.3 100Base-T. Abbildung 2: RJ 45 Buchse des EtherCAT Operator 3.4.1 Beschreibung der LEDs in der RJ45 Buchse...

  • Seite 13: Software

    ExtendedPDMode unterstützt. Der Modus ist standartmäßig deaktiviert und ist somit abwärtskompatibel zur Software V2.0. 4.2 Eckdaten der EtherCAT-Anschaltung Der KEB F5 EtherCAT Operator enthält einen separaten EtherCAT Slavecontroller zur Abarbeitung der zeitkritischen EtherCAT Kommunikationsaufgaben. Durch den Einsatz dieses externen Bau- steins ist ebenso eine weitgehende EtherCAT Kompatibilität gewährleistet.

  • Seite 14: Satzadressierung Mittels Subindex Bis Software V2.0

    Software 4.2.2.2 Satzadressierung mittels Subindex bis Software V2.0 Für KEB Parameter (Index = 2000h...5FFFh) wird der Subindex zur Adressierung der verschie- denen Parametersätze verwendet. Die Kodierung des Subindex ist ab Softwareversion V1.8 um- schaltbar auf eine Kodierung, die der Spezifikation von Feldparametern(Arrays) in entspricht.

  • Seite 15: Satzadressierung Mittels Subindex Ab Software V2.3

    Für diese Funktion muss der ‚ExtendedPDMode‘ aktiviert werden. 4.2.4 Distributed-Clocks Die Funktion der Distributed-Clocks wird im KEB F5 EtherCAT Operator für die sog. Synchrone Be- triebsart (4.3.3) genutzt. Dabei wird das Interruptraster der Antriebsstromrichtersteuerung auf den Takt der distributed clocks synchronisiert. Somit ist eine hochgenaue Synchronisierung mehrerer KEB F5 Antriebsstromrichter erreichbar.

  • Seite 16: Unterschiedliche Kodierung Des Pd Mapping Subindex

    Die Kodierung des Subindex in einem PD-Mapping Eintrag ist umschaltbar. Es gibt zwei Möglichkeiten: 1. PD-Mapping-Subindex linear (DS301-kompatibel) 2. PD-Mapping-Subindex bitkodiert (KEB-spezifisch) In Abhängigkeit der Softwareversion werden die beiden Möglichkeiten unterschiedlich angewählt. Die folgende Tabelle soll diese Unterschiede übersichtlich darstellen: Softwareversion V2.0...

  • Seite 17: Synchrone Betriebsart

    Bei der synchronen Betriebsart wird der vom EtherCAT-Slave-Controller vorgegebene SYNC0-In- terrupt als Synchronisationssignal für die interne Kommunikation verwendet. Die synchrone Be- triebsart wird auf dem F5-EtherCAT-Operator nur dann eingenommen, wenn die Vorgabe der SYNC0-Signale durch den Master aktiviert wurde. Vom Master müssen dazu folgende Register-Voreinstellungen im KEB-EtherCAT-Slave vorgenom- men werden: Im (Byte-)Register 0981h müssen Bit0 und Bit1 = 1 gesetzt sein:...

  • Seite 18: Operatoranzeige: Saut0

    Software Wenn die synchrone Betriebsart aktiviert ist, aber real keine SYNC0-Interrupts ausgelöst werden, geht der F5-EtherCAT-Operator bei Standardeinstellung in den automatischen Synchron-Modus, der in der Anzeige durch die Zeichenfolge: Abbildung 4: Operatoranzeige: Saut0 zu erkennen ist. Hierin simuliert der Operator die SYNC0-Interrupts zeitgesteuert gemäß der konfi- gurierten Sync0-Zykluszeit.

  • Seite 19: Emergency

    Dies wird auch bei Verschwinden des Fehlers durchgeführt. Die Meldung enthält 8 Byte Daten, von denen die ersten 3 Byte nach vorgeschrieben sind und die letzten 5 Byte können herstellerspezifisch belegt werden. Der KEB F5 EtherCAT-Operator liefert folgenden Telegrammin- halt: Byte0...

  • Seite 20: Ethercat-Watchdog

    Software 4.3.5 EtherCAT-Watchdog Hierbei handelt es sich um eine Überwachungsfunktion des EtherCAT-Slave-Controller. Er über- wacht im Zustand Operational das zyklische Eintreffen neuer Prozess-Ausgangsdaten. Aktiviert werden muss diese Funktion vom EtherCAT-Master aus. • Das Register Watchdog devider(WD_Devider: 0400h) muss gesetzt werden. •...

  • Seite 21: Operatorparameter

    Operatorparameter 5 Operatorparameter Name: Com_Cycle 1006h Index: Subindex: Bedeutung: Dient zur Kontrolle, ob die synchrone Betriebsart aktiv ist. Der Wert ist kodiert in µs, hat aber eine interne Auflösung von 1 ms. Datenlänge: 4 Byte Kodierung: 0 = OFF (normale Betriebsart), sonst 1 µs. Wertebereich: 0, 1000, 2000, 3000, .., 65000 Bemerkung:...
  • Seite 22 Operatorparameter Name: Manufacturer Status Register Index: 1002h Bedeutung: Gibt den Wert des Parameters Antriebsstromrichterstatus (RU.00) als 4Byte-Wert zurück. Subindex: Datenlänge: 4 Byte Kodierung: Bemerkung: Dieser Parameter kann nur gelesen werden. Name: Pre-defined error field Index: 1003h Bedeutung: Gibt in Form eines Feldes mit maximal 6 Einträgen die zuletzt aufgetre- tenen Fehlermeldungen aus.
  • Seite 23 Operatorparameter Name: Manufacturer Hardware Version Index: 1009h Bedeutung: Gibt den Wert des Parameters Hardwareversion (IN.00) als 4 Zei- chen-Hexadezimal kodierte Zeichenfolge aus. Subindex: Datenlänge: 4 Byte weiter auf nächster Seite Kodierung: Der Wert 014Ah/330 würde wie folgt im CAN-Telegramm erscheinen: Byte4 Byte5 Byte6...
  • Seite 24 Operatorparameter Name: Identity Object Standardwert: Subindex: 3: Revision Number Bedeutung: Gibt die Revisionsnummer des Knoten an. Die Kodierung ist hersteller- spezifisch. Datenlänge: 4 Byte Kodierung: siehe Beschreibung von Parameter FBS Config. Standardwert: Bemerkung: Alle Mitglieder dieses Parameters können nur gelesen werden. Name: ECATAddr Index:...
  • Seite 25 Operatorparameter Name: Syncman CommType Kodierung: s. o. Standardwert: Bemerkung: Der Wert des Parameters ist ReadOnly. Subindex: 3: CommType SM2 Bedeutung: Gibt den Kommunikationstyp von SyncManager 2 an. Datenlänge: 1 Byte Kodierung: s. o. Standardwert: Bemerkung: Der Wert des Parameters ist ReadOnly. Subindex: 4: CommType SM3 Bedeutung:...
  • Seite 26 Operatorparameter Name: Syncman2 PDOAssign Index: 1C12h Bedeutung: Dieser Parameter gibt die PDO-Zuordnung für Syncmanager 2 an. Subindex: 0: NumbersOfAssignedPDOs Bedeutung: Gibt die Anzahl zugeordneter PDOs an. Datenlänge: 1 Byte Kodierung: Standardwert: Bemerkung Der Wert des Parameters ist ReadOnly. Subindex: 1: 1st PDOMappingObjekt Bedeutung: Gibt das erste PDO-Mapping-Objekt an.
  • Seite 27 Operatorparameter Name: receive PDO Mapping Standardwert: Bemerkung: Der Wert „0“ deaktiviert die Bearbeitung dieses PDOs. Beim Aktivieren des PDOs durch Schreiben eines Wertes ungleich Null wird die Prozess- datenabbildung zunächst im Operator auf generelle Gültigkeit geprüft. Im Anschluss wird diese in die Antriebsstromrichter-Prozessdatenbelegung umgesetzt und zur Antriebsstromrichtersteuerung geschrieben.
  • Seite 28 Operatorparameter Name: transmit PDO Mapping Index: 1A00h Bedeutung: Dieser Parameter gibt in Form einer Struktur die Prozessdatenbelegung des 1. Sende-PDO (Slave ->Master) an. Alle weiteren Informationen zu dem Parameter sind der Objektbeschreibung des 1 receive PDO Map- ping zu entnehmen. Name: HS_SyncToutMode Index:...
  • Seite 29 Operatorparameter Name: EmergencyCycle Index: 2283h Subindex: Bedeutung: Dient zum Aktivieren der Emergency-Funktion. Bei Werten ungleich 0 gibt der Wert die Zykluszeit in ms an, in der der Wert des Antriebsstrom- richterparameters ru.00 gelesen wird. Bei Auftreten und Verschwinden eines Fehlers wird dann über den Emergency-Mechanismus eine ent- sprechende Meldung ausgegeben.
  • Seite 30 Operatorparameter Name: Watchdog activation Kodierung: Es handelt sich hierbei um eine Kombination aus Wert und Bitkodierung. 0: Der Feldbuswatchdog ist sofort nach dem Einschalten aktiv. Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 PDOUT STATE_OP STATE_PREOP SYNC SYNC: Ist dieses Bit gesetzt, wird der Feldbuswatchdog nach dem ers- ten SYNC-Ereignis aktiv.
  • Seite 31 Operatorparameter Name: Watchdog inhibit Index: 2288h Subindex: Bedeutung: Gibt das oder die Ereigniss(e) an, die den Feldbuswatchdog zurückset- zen. Datenlänge: 1 Byte Kodierung: Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 reserviert BUSOK SDO-Req PDOUT PDOUT: Ist dieses Bit gesetzt, wird der Feldbus-Watchdog bei jedem Transfer von Prozessausgangsdaten zur Antriebsstromrichtersteuerung zurückgesetzt.
  • Seite 32 Werte möglichst klein werden, aber die Genauigkeit der umzusetzen- den Rampenzeit erhalten bleibt. 1: Nur VL-Rampe. Dtime wird berechnet, VL-Rampe. Dspeed bleibt unverändert. 2: Als Wert für VL-Rampe. Dtime wird der Wert der KEB-Rampenzeit übernommen. VL-Rampe. Dspeed wird dementsprechend gesetzt. Standardwert: Name:...
  • Seite 33 Funktion nicht gab. Bit8: = 1: Der SDO-Subindex wird DS301-kompatibel interpretiert (s.o.) Bit8: = 0: Der SDO-Subindex wird abwärtskompatibel zu älterer F5-EtherCAT-Software interpretiert (s.o.). Bit 10, 9: Bestimmt die Belegung des Identity-Objekts, Index = 1018h, Subindex = 1(ProductCode) und Subindex = 2(RevisionNumber):...
  • Seite 34 Operatorparameter DS301OD DS301-PDO- IdentityObj Empfohlen Kompatibel mit Satzadressierung Map-SubIdx (Bit10,9) für DS301 KEB COMBI- B= Bitkodierte Satzadressierung (KEB) (Bit8) (Bit12) konformen CONTROL C6 L = Lineare SubIndex Adressierung Betrieb ChannelHandler (DS301) (EtherCAT Gate- PDO Mapping way) Old (00) Old (00)

  • Seite 35: Dsp402-Parameter

    Im Folgenden werden die Parameter aufgelistet, die vom CANopen-Geräteprofil DSP402 finiert werden. Es handelt sich hier um Parameter, die vom EtherCAT-Operator umnormiert und dann auf einen KEB-internen Parameter der Antriebsstromrichtersteuerung abgebildet werden. Zum Teil sind es aber auch Parameter, die komplett im Operator realisiert sind.
  • Seite 36 DSP402-Parameter Name: DSP402_Controlword Index: 6040h Subindex: Bedeutung: Steuerwort mit Kodierung nach [4]. Der Parameter ist bitkodiert. Datenlänge: 2 Byte Kodierung: Bitkodiert nach [4]. In der folgenden Tabelle sind nur die realisierten Bits aufgelistet. An der Tabelle kann man auch sehen, dass vom Profil einige Bits abhängig vom eingestellten DSP402-Modus unterschiedlich belegt sind: Modes Of Ope-...

  • Seite 37: Anhang

    Anhang 7 Anhang 7.1 Übersicht der Operatorparameter Index Sub- Diagnose Diagnose DS301-Parametername Daten-länge in Zugriff index Param. Parametername Byte Adresse 1000h ----- ----- Device type 1001h ----- ----- Error register 1002h ----- ----- Manufacturer Status Register 1003h ----- ----- Predefine Error Field RD_WR 1006h 0280h...

  • Seite 38: Operatorparameterübersicht

    Anhang Index Sub- Diagnose Diagnose DS301-Parametername Daten-länge in Zugriff index Param. Parametername Byte Adresse 1C10h ----- ----- Syncman0 PDOAssign 1C10h ----- NumberOfAssignedPDOs 1C11h ----- ----- Syncman1 PDOAssign 1C11h ----- NumberOfAssignedPDOs 1C12h ----- ----- Syncman2 PDOAssign 1C12h ----- NumberOfAssignedPDOs 1C12h ----- 1st PDOMappingObject 1C12h -----...

  • Seite 39: Gerätebeschreibung Durch Xml-Dateien

    7.2 Gerätebeschreibung durch XML-Dateien KEB stellt als Gerätebeschreibungsdateien sog. XML-Dateien zur Verfügung, die kompatibel zu dem aktuellen EtherCAT-Standard sind. Da die KEB Antriebe ein breites Spektrum an Applikatio- nen abdecken, unterscheiden sich diese zum Teil erheblich in ihrem Objektverzeichnis. Um eine möglichst genaue Zuordnung vom Gerät zum Objektverzeichnis zu erzielen, wird für jeden KEB...
  • Seite 40 Marokko • Neuseeland • Niederlande • Pakistan • Polen • Portugal • Rumänien • Schweden • Schweiz • Singapur Slowakei • Spanien • Südafrika • Taiwan • Thailand • Tunesien • Tschechien • Türkei • Ungarn • Usbekistan … besuchen Sie uns auf www.keb.de Dokument...

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