Anhang; Can-Bit-Timing; 11.1.1 Wichtiger Warnhinweis - KEB F5 Betriebsanleitung

11.

Anhang

11.1

CAN-Bit-Timing

Die KEB-CAN-Anschaltung(en) halten sich bzgl. des eingestellten Bit-Timings an die Vorgaben des CiA-Stan-
dards [2]:
Das nominale Bit-Timing sieht wie folgt aus:
Für alle einstellbaren Baudraten gilt:
- t =
q
- SYNC = 0 → Nur die Flanken von Rezessiv zu Dominant werden zur Synchronisation genutzt.
- SJW = 0 → Synchronisationssprungweite = 1 * t
- TSEG2 = 1 → tSEG2 = 2 * t
Baudrate
10 Kbit/s
20 Kbit/s
25 Kbit/s
50 Kbit/s
100 Kbit/s
125 Kbit/s
250 Kbit/s
500 Kbit/s
800 Kbit/s
1000 Kbit/s
Die in der Tabelle grau hinterlegten Übertragungsgeschwindigkeiten sind bezüglich der möglichen Leitungslän-
ge als besonders kritisch anzusehen. Außerdem weicht das Bit-Timing für diese Bitraten leicht von dem von [2]
empfohlenen ab.
11.1.1 Wichtiger Warnhinweis
Die KEB-CAN-Anschaltung besitzt eine potentialgetrennte CAN-Schnittstelle. Durch die zusätzli-
chen Verzögerungsglieder (Optokoppler) im Signalverlauf verringert sich die mögliche Leitungs-
länge oder die mögliche Übertragungsgeschwindigkeit. Welche Leitungslänge bzw. Übertra-
gungsgeschwindigkeit möglich ist, hängt von den Verzögerungszeiten aller im CAN-Netzwerk
betriebenen Teilnehmer ab. Es obliegt dem Kunden eine Abschätzung vorzunehmen, bei welcher
Bitrate welche Leitungslängen möglich sind. Die dazu notwendigen Angaben für die KEB-CAN-
Anschaltung werden unten aufgeführt:
Sende-Verzögerungszeit des CAN-Treibers
Empfangs-Verzögerungszeit des CAN-Treibers
Sende-Verzögerungszeit der eingesetzten Optokoppler
Empfangs-Verzögerungszeit der eingesetzten Optokoppler : ≤
Es sollte immer die kleinste CAN-Übertragungsgeschwindigkeit gewählt werden, die von der Abarbeitung des
Prozesses her erforderlich ist.
SYNC
Basiszeiteinheit. Alle Segmente des Bit-Timing ergeben sich als Vielfaches dieser
Zeiteinheit.
q
Timequantum (t
6,25 μs
3,125 μs
1,25 μs
625 ns
500 ns
250 ns
125 ns
125 ns
125 ns
TSEG1
q
)
q
14 * t
14 * t
2,5 μs 14 * t
14 * t
14 * t
14 * t
14 * t
13 * t
7 * t
5 * t
: ≤
: ≤
: ≤
Anhang
Samplepoint
Samplepoint
= 87,5 μs
q
= 43,75 μs
q
= 35,0 μs
q
= 17,5 μs
q
= 8,75 μs
q
= 7,0 μs
q
= 3,5 μs
q
= 1,625 μs
q
= 1,25 μs
q
= 625 ns
q
80 ns.
70 ns.
40 ns.
40 ns.
TSEG2
TSEG1
t = 13 * t
SEG1 q
t = 13 * t
SEG1 q
t = 13 * t
SEG1 q
t = 13 * t
SEG1 q
t = 13 * t
SEG1 q
t = 13 * t
SEG1 q
t = 13 * t
SEG1 q
t = 12 * t
SEG1 q
t = 6 * t
SEG1 q
t = 4 * t
SEG1 q
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