Hinweise Zu Den Dsp402-Velocity Rampen; Dsp402-Profil Und Synchronmodus - KEB F5 Betriebsanleitung

DSP402-Unterstützung
9.2 Hinweise zu den DSP402-Velocity Rampen
Das DSP402-Profil definiert eine Velocity-Rampe (VL-Rampe) als eine Struktur aufgebaut aus zwei Teilen:
- VL-Rampe.Dspeed : Delta-Geschwindigkeitswert der Rampe in min
- VL-Rampe.Dtime
Intern in der Umrichtersteuerung wird eine Rampe durch einen festen Teil, den sogenannten Rampenreferenz-
wert und einen einstellbaren Wert, die Rampenzeit festgelegt. Die DSP402-Rampenwerte werden im CAN-
Operator gehalten. Bei einem Lesezugriff wird auf diese Zwischenspeicherwerte zugegriffen. Wird einer der
Werte geschrieben ist zusätzlich ein Schreibzugriff auf die entsprechende Rampenzeit in der Umrichtersteue-
rung erforderlich. Die Rampenwerte nach DSP402-Kodierung werden im Operator nicht automatisch nichtflüch-
tig gespeichert. Dies kann der Anwender explizit anfordern über den Parameter Save_VL_Ramps.
Die Umsetzung einer VL-Rampe in eine FU-Rampenzeit ist eindeutig. Allerdings ist die ebenfalls notwendige
Umsetzung einer FU-Rampenzeit in eine VL-Rampe nicht eindeutig. Aus diesem Grund musste eine Metho-
de für diese Rückkonvertierung gefunden werden. Der KEB-F5-CANopen-Operator unterstützt verschiedene
Rückkonvertierungsmodi, welche über den Parameter VL_Ramp_CalcMode ausgewählt werden können (s.u.).
Weiterhin ist zu beachten, dass bei jeder Veränderung einer der beiden VL-Rampenteile immer ein Schreib-
zugriff auf die relevante FU-Rampenzeit durchgeführt wird. Das bedeutet, dass bei einer Änderung beider VL-
Rampenteile zunächst der eine Teil in eine FU-Rampenzeit umgesetzt wird. Diese FU-Rampenzeit entspricht zu
diesem Zeitpunkt nicht der gewünschten Rampe. Erst wenn danach auch der zweite VL-Rampenteil geschrie-
ben wird, wird die gewünschte Rampe als FU-Rampenzeit vorgegeben. Diese Problematik gilt auch für das
Low-Speed-PDO. Das DSP402-Profil macht für die konsistente Vorgabe der VL-Rampen keine Vorschriften.
Das eben geschilderte Problem muss demnach der Anwender lösen:
- Z.B. kann man einen der beiden VL-Rampenteile immer unverändert lassen und die Rampe nur über den
anderen Teil der VL-Rampe variieren.
- Ebenso wäre ein Ansatz die Rampen niemals zu ändern während die FU Rampe fährt.
9.3 DSP402-Profil und Synchronmodus
Es ist zwar generell möglich auch im Synchronmodus über DSP402-Profilparameter zu arbeiten, allerdings
ist dabei zu berücksichtigen, dass im Synchronmodus keine Konvertierung / Dekonvertierung von Parameter-
werten unterstützt wird. Demzufolge sind umzurechnende DSP402-Parameter im Synchronmodus nicht auf
Prozessdaten abbildbar. Die Parameter, die keine Umrechnung benötigen sind:
- VL_TargetVelocity (Index=6042h)
- VL_ControlEffort (Index=6043h)
Ebenso ist im Synchronmodus der direkte satzadressierte SDO-Zugriff nicht erlaubt. Also würden die meisten
SDO-Zugriffe auf DSP402-Parameter mit Fehler abgelehnt.
Aus diesen Gründen ist es praktisch unrealistisch, im Synchronmodus mit DSP402-Parametern zu arbeiten.
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: Delta-Zeitwert der Rampe in Sekunden.
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