Grundlegendes Zum Can-Bus - KEB Combivert G6 Programmierhandbuch

GRUNDlEGENDES ZUM CAN-BUS

6 Grundlegendes zum CAN-BUS
Es soll an dieser Stelle das System des CAN-Bus (Controller-Area-Network) vorgestellt
und dabei einige Begriffe erläutert werden, die im Folgenden oft Verwendung finden.
Der CAN ist ein Multi-Master-System, d.h. jeder Teilnehmer kann auf den BUS zugreifen
und Telegramme absenden. Damit bei gleichzeitigem Zugriff zweier Teilnehmer keine
ungültigen Zustände entstehen, kennt der CAN-BUS eine sogenannte Arbitrierungs-
(Schlichtungs-) Phase, die den Telegrammanfang bestimmt. Bei Zugriffskonflikten er-
kennen alle Teilnehmer während dieser Arbitrierung, wer die niedrigste Telegrammnum-
mer (Identifier) sendet. Dieser Teilnehmer kann dann sein Telegramm vollständig, ohne
von vorne beginnen zu müssen, weitersenden. Alle anderen (sendewilligen) Teilneh-
mer gehen dann in den Empfangsstatus über und brechen ihr Telegramm zunächst ab.
Somit ist festgelegt, dass niedrigere Telegrammnummern automatisch Vorrang haben
vor höheren. Die Anzahl der Telegrammnummern ist beim CAN Version 2.0A begrenzt
auf 2032 Identifier (0...2031). Die CAN-Telegramme können maximal 8 Byte Anwender-
Daten enthalten.
Wenn im Folgenden der Begriff logischer CAN-Master gebraucht wird, so ist damit der
CAN-Teilnehmer gemeint, dem die Steuerung des Gesamt-CAN-Systems obliegt. Auch
wenn es physikalisch beim CAN nur Master gibt, so wird es in den meisten Einsatzfällen
doch einen oder mehrere Teilnehmer geben, die die Kontrolle haben. Der KEB-Fre-
quenzumrichter ist in diesem Zusammenhang als Befehlsempfänger (logischer Slave)
zu sehen.
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