Umschaltung Des Transmission-Type Der Pdos; Asynchron Herstellerspezifisch (Wert = 254D/Feh) Oder Asynchron Profilspezi- Fisch (Wert = 255D/Ffh); Synchron Azyklisch (Wert = 0) Oder Synchron Zyklisch (Werte = 1 Bis 240); Synchron / Asynchron Rtronly (Werte = 252, 253) - Keb F5 Betriebsanleitung

Umschaltung des transmission-type der PDOs

7. Umschaltung des transmission-type der PDOs
Der transmission-type sowohl des Parameters 1st/2nd receive PDO Parameter als auch des 1st/2nd transmit
PDO Parameter ist veränderbar. Die gültigen Werte sind:
- Asynchron herstellerspezifisch (Wert = 254 = Standard)
- Asynchron profilspezifisch
- Synchron azyklisch
- Synchron zyklisch
- Synchron zyklisch
- Synchron RTROnly
- Asynchron RTROnly
Nach CANopen besitzen beim PDO(rx) die Werte 0 bis 240 identisches Verhalten. D. h., dass beim PDO(rx) die
PDOUT-Daten bei jedem SYNC aktualisiert werden, egal welchen Wert der tx-type genau hat. Beachten Sie
bitte auch den Einfluss des Parameters PDOUT_WrMode für die PDO1, PDO2(rx)-Bearbeitung.
7.1 Asynchron herstellerspezifisch (Wert = 254d/FEh) oder Asynchron profilspezi-
fisch (Wert = 255d/FFh)
Wenn im Parameter 1st/2nd receive PDO Parameter der transmission-type auf einen dieser Werte eingestellt
ist, bedeutet dies, dass die Prozessausgangsdaten im Zustand OPERATIONAL beim Empfang eines gültigen
PDO(rx)-Telegramms zur Umrichtersteuerung transferiert werden, wenn sich mindestens 1 Byte geändert hat.
Ein gültiges PDO(rx)-Telegramm ist ein Telegramm auf dem entsprechenden Identifier mit einer Datenlänge von
> der Datenlänge, die sich aus dem PDO(rx)-Mapping ergibt. Im Standardfall bedeutet das, dass alle Telegram-
me auf dem OUT-Identifier mit einer Datenlänge von > 4 Byte akzeptiert werden.
Im Zustand OPERATIONAL werden zudem die Prozesseingangsdaten zyklisch von der FU-Steuerung gelesen.
Wenn im Parameter 1st/2nd transmit PDO Parameter der Wert 254d oder 255d eingestellt ist, bedeutet dies,
dass ein PDO(tx)-Telegramm auf den CAN gesendet wird, wenn sich die Prozesseingangsdaten geändert ha-
ben.
7.2 Synchron azyklisch (Wert = 0) oder synchron zyklisch (Werte = 1 bis 240)
Wenn im Parameter 1st/2nd receive PDO Parameter der transmission-type auf einen dieser Werte eingestellt
ist, bedeutet dies, dass die Prozessausgangsdaten im Zustand OPERATIONAL nach Empfang eines SYNC-
Telegramms zur Umrichtersteuerung transferiert werden. Vorausgesetzt, zuvor wurde ein gültiges PDO(rx)-
Telegramm empfangen.
Für den Parameter 1st/2nd transmit PDO Parameter bedeutet der Wert transmission-type = 0/1, dass im Zu-
stand OPERATIONAL ein PDO(tx)-Telegramm umgehend nach Empfang eines SYNC-Telegramms auf den
CAN gesendet wird.
Für alle synchronen Werte des tx_type gilt, dass das SYNC-Telegramm das Senden des betreffenden PDO(tx)
bzw. die Weiterleitung des PDO(rx) auslöst. Durch den genauen Wert wird dann nur noch bestimmt, wie viele
SYNC-Telegramme dazu erforderlich sind. Bei den Werten 0 und 1 aktiviert jeder SYNC das entsprechende Er-
eignis. Bei den Werten 2 bis 240 gibt der Wert selbst die Anzahl erforderlicher SYNC-Telegramme an. Allerdings
ist hierbei zu beachten, dass das Verhalten in diesem Wertebereich für alle PDO(rx)-Telegramme identisch mit
dem Wert = 1 ist.
Beispiel:
PDO1(tx).tx_type
PDO1(rx).tx_type
7.3 Synchron / asynchron RTROnly (Werte = 252, 253)
Diese Werte sind nur gültig für tx-PDOs. Das Senden der aktuellen PDIN-Daten über das entsprechende
PDO(tx)-Telegramm auf CAN wird hierbei nur bei Empfang einen Remote-Frame-Request auf dem entspre-
chenden Identifier gestartet.
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(Wert = 255)
(Wert = 0)
(Wert = 1)
(Werte = 1, 2...240)
(Wert = 252)
(Wert = 253)
= 10 → Nach jeweils 10 SYNC-Telegrammen sendet der Slave eine PDO1(tx) auf
CAN mit den aktuellen PDIN1-Daten.
= 10 → Nach jedem SYNC-Telegramm werden die aktuellen PDOUT1-Daten weiter-
gegeben.