Charakteristik Des High-Speed-Pdo; Charakteristik Des Low-Speed-Pdo; Prozessdatenabbildung - KEB F5 Betriebsanleitung

Funktionen
Das obige Bild zeigt die Funktion der CAN-Anschaltung. Die Stellung von Schalter S1 wird allein von der im
CAN-SDO(rx)-Telegramm enthaltenen Parameter-Adresse (16 Bit Index plus 8 Bit Subindex) bestimmt. In ei-
nem bestimmten Index-Bereich liegen die sog. Konfigurationsdaten der CAN-Anschaltung. Diese Parameter
bestimmen das Verhalten der CAN-Anschaltung und sind deshalb auch in dieser realisiert. Zugriffe auf Para-
meter im Index-Bereich 2000(hex) bis 5EFF(hex) werden als Schreib-/Leseaufträge zur Umrichter-Steuerung
weitergeleitet.
3.1

Charakteristik des High-Speed-PDO

• Die Prozessdatenabbildung liegt in der Umrichtersteuerung. Die entsprechenden Parameter liegen in der
System-Parametergruppe (SY). Da die Kodierung des PD-Mapping des Umrichters nicht mit der von CA-
Nopen übereinstimmt, wird diese vom CAN-Operator entsprechend automatisch umgewandelt.
• Das Vorgeben neuer Prozessausgangsdaten vom CAN wird auf nur einen speziellen Prozessdatendienst
zur Umrichtersteuerung umgesetzt.
• Die minimale Zykluszeit für neue Prozessausgangsdaten liegt bei ca. 3ms.
• Das zyklische Lesen der Prozesseingangsdaten wird durch nur einen speziellen Prozessdaten-Lesedienst
durchgeführt.
• Die minimal erreichbare Zykluszeit für das Lesen der Prozesseingangsdaten liegt bei ca. 3ms.
• Nicht alle Parameter der Umrichtersteuerung können auf das High-Speed-PDO abgebildet werden.
3.2

Charakteristik des Low-Speed-PDO

• Prozessdatenabbildung wird allein vom CAN-Operator verwaltet.
• Das Vorgeben neuer Prozessausgangsdaten vom CAN wird auf 'n' einfache Dienste (wie SDO-Komman-
dos) zur Umrichtersteuerung umgesetzt, wobei 'n' der Anzahl abgebildeter Parameter im PDO-Mapping
entspricht.
• Die minimale Zykluszeit für neue Prozessausgangsdaten liegt bei ca. 'n' * 5 ms.
• Das zyklische Lesen der Prozesseingangsdaten wird durch 'n' einfache Lesedienste durchgeführt, wobei
'n' der Anzahl abgebildeter Parameter im PDO-Mapping entspricht.
• Die minimal erreichbare Zykluszeit für das Lesen der Prozesseingangsdaten liegt bei ca. 'n' * 5 ms.
• Alle Parameter der Umrichtersteuerung können auf das Low-Speed-PDO abgebildet werden.
3.3

Prozessdatenabbildung

Die Bestimmung des Ziels für die Daten in den PDO(rx)-Telegrammen bzw. der Quelle für die Daten in den
PDO(tx)-Telegrammen hält sich vollständig an die Vorschriften des CANopen-Kommunikationsprofils [12]. Hier-
bei definiert für jede Datenrichtung jeweils ein komplex aufgebautes Objekt (Parameter) die PDO-Abbildung
(PDO-Mapping).
Ein weiteres Objekt je Datenrichtung bestimmt die Kommunikationsdefinitionen (PDO Communication Parame-
ter). Siehe Parameterbeschreibungen von
- 1st receive PDO Mapping
- 1st transmit PDO Mapping
- 1st receive PDO Parameter
- 1st transmit PDO Parameter
in dieser Bedienungsanleitung.
14
- 2nd receive PDO Mapping
- 2nd transmit PDO Mapping
- 2nd receive PDO Parameter
- 2nd transmit PDO Parameter