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2 Installation und Inbetriebnahme
2.2.1 Vor der Installation
Fortsetzung
Anforderungen, Fundament
Die Tabelle enthält die Anforderungen an das Fundament, wobei das Gewicht des
installierten Roboters enthalten ist:
Anforderung
Ebenheit des Funda-
ments
Maximale Neigung
Minimale Resonanzfre-
quenz
i
Lagerbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an:
Parameter
Min. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h)
Max. Luftfeuchtigkeit
Fortsetzung auf nächster Seite
52
Wert
0.5
55°
25 Hz
Wenn eine niedri-
gere als die emp-
fohlene Reso-
nanzfrequenz
verwendet wird,
kann sich dies
auf die Lebens-
dauer des Mani-
pulators auswir-
ken.
Die vorgegebene minimale Resonanzfrequenz muss unter der Voraussetzung, dass der Roboter
als steif betrachtet wird, als die Frequenz der Robotermasse/des Roboterträgheitsmoments
interpretiert werden, wenn eine Übergangs-/Torsionselastizität des Fundaments hinzu addiert wird,
d. h., die Steifigkeit des Sockels, auf dem der Roboter montiert ist. Die minimale Resonanzfrequenz
darf nicht als die Resonanzfrequenz von Gebäude, Boden o. ä. interpretiert werden. Wenn
beispielsweise die entsprechende Masse des Bodens sehr groß ist, wird dies die Roboterbewegung
nicht beeinflussen, selbst wenn die Frequenz deutlich unter den angegebenen 25 Hz liegt. Der
Roboter sollte so fest wie nur irgend möglich am Boden montiert werden.
Störungen durch andere Maschinen beeinflussen die Roboter- und Werkzeuggenauigkeit. Die
Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt,
auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den
Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der
Umgebung isoliert werden.
© Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Hinweis
Ebene Flächen ermöglichen eine bessere Wie-
derholbarkeit der Resolverkalibrierung im Ver-
gleich zu den Originaleinstellungen bei Lieferung
von ABB.
Die Ebenheitswerte beziehen sich auf die Veran-
kerungspunkte des Robotersockels.
Zur Kompensierung einer unebenen Oberfläche
kann der Roboter während der Installation neu
kalibriert werden. Eine geänderte Resolver-/En-
coder-Kalibrierung wirkt sich auf die absolute
accuracy aus.
Für eine optimale Leistung ist der empfohlene
Wert einzuhalten.
Die Steifigkeit des Sockels muss der Roboter-
Hinweis
masse einschließlich Ausrüstung entsprechen.
Informationen zur Kompensation der Fundament-
flexibilität, siehe Anwendungshandbuch - Steue-
rungssoftware IRC5, Abschnitt Bewegungspro-
zess-Modus.
Wert
-25° C
+55° C
+70° C
95 % bei konstanter Temperatur
(nur gasförmig)
Produkthandbuch - IRB 1410
3HAC026320-003 Revision: N
i
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