KEB COMBICONTROL C6 Gebrauchsanleitung Seite 113

MIXED MODUlE
Wird das Objekt geschrieben, werden [Anzahl der Daten] aus den Daten Byte 0 bis 7
gesendet.
Wird das Objekt gelesen werden maximal 8 Daten Bytes aus der Empfangsqueue ent-
nommen.
Ist [Anzahl der Daten] = 0, so wurde nichts empfangen.
Der SDO Transfer auf und von dem Objekt ist immer 10 Byte lang.
Sind Daten in der Empfangsqueue, wird dies durch Bit0 im StateWord signalisiert.
Der Empfangspuffer enthält maximal 1024 Byte. Ein Überlauf wird durch Bit1 im State-
Word signalisiert.
Zähler
Parallel zu der Nutzung als digitale Eingänge werden die Eingänge DI5 bis 7 für einen
Ereigniszähler ausgewertet.
Der Zählwert Inputs, Counter ist ein 32 Bit Wert.
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Wenn DI6=FALSE ist, führt jede steigende Flanke an DI5 zum Inkrementieren von In-
puts, Counter.
Wenn DI6=TRUE ist, führt jede steigende Flanke an DI5 zum Dekrementieren von In-
puts Data, PositionCounter.
Durch steigende Flanke an DI7 wird Input, Counter auf den Wert 0 gesetzt.
Der Zählwert lässt sich auch durch Software zurücksetzen (steigende Flanke an Out-
puts, ControlWord Bit1).
Analogeingänge / Oversampling
Die Analogwandlungen erfolgen zyklisch alle 1ms und asynchron zum Eintreffen der
EtherCAT-Telegramme.
Das Modul bietet Oversampling an.
Je nach Einstellung des Oversampling Parameters werden die gemessenen Werte ins
Prozessabbild eingetragen. Die Voreinstellung ist 5:
Bei dieser Einstellung werden die Analogwerte im Prozessabbild erst nach 5 ms als
konsistenter Satz erneuert (erkennbar an dem inkrementierten Zähler im StateWord).
Die im Abstand von 1ms gemessenen Werte stehen dann in den
Variablen AnalogInx_Sample 0 bis 4. (x = 0 bis 3).
Ist der Oversampling Parameter kleiner, wird das Prozessabbild entsprechend schneller
aktualisiert und die ungenutzten Sample Werte bleiben leer.
Steht der Oversampling Parameter auf 1 wird schon nach einer Millisekunde ein neues
Prozessabbild generiert. Die Werte stehen dann nur auf Sample 0. Sample 1 bis 4 sind
unbenutzt.
Der Zähltakt wird an DI5 angeschlossen.
Die Zählrichtung wird durch den Zustand von DI6 bestimmt.
Aktualität der Analogwerte im EtherCAT-Master:
Beachten Sie den EtherCAT-Zyklus für die Einschätzung der Aktualität der Mess-
werte im EtherCAT-Master. Aus Sicht dieses Moduls wären Zeiten von 1 bis 5 ms
ideale EtherCATZykluseinstellungen.
Konsistenz Analogwerte:
Das Modul liefert konsistente Sätze an Analogwerten. Beachten Sie, dass Sie
die Sample-Werte auch im Master konsistent auswerten müssen.
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