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Y
(t) = K
x T
/ T
x [X
I
p
c
n
K
= Proportionalverstärkung
p
T
= Abtastzeit
c
T
= Nachstellzeit (wird auch Integrationszeit genannt)
n
X
(t)
= Sollwert bei Abtastzeit t
s
X
(t)
= Istwert bei Abtastzeit t
i
Y
(t-1) = Wert des Integralanteils bei Abtastzeit t - 1
I
Der Differentialanteil
Der Differentialanteil Y
Damit bei Änderungen des Sollwerts Schrittänderungen oder Sprünge in der
Stellgröße aufgrund des Differentialverhaltens vermieden werden, wird die
Änderung des Istwerts (der Prozessvariablen) und nicht die Änderung der
Regeldifferenz berechnet. Dies zeigt folgende Gleichung:
Y
(t) = K
x T
/ T
x (X
D
p
v
c
K
= Proportionalverstärkung
p
T
= Abtastzeit
c
T
= Vorhaltezeit des Regelkreises (wird auch Differentialzeit genannt)
v
X
(t)
= Istwert bei Abtastzeit t
i
X
(t-1) = Istwert bei Abtastzeit t - 1
i
Speicherplatz
96 + je 4 Byte/Konstante an Bausteineingang
Ausführungszeit in μs
easy800-Standard
P
84
I
96
PI
99
PD
96
PID
111
Handbetrieb des Reglers
Um den Stellwert direkt vorzugeben, muss am Eingang MV ein Wert anlie-
gen. Wird die Spule DC..SE angesteuert, wird der Wert an MV direkt als
Stellgröße QV übernommen. Dieser Wert bleibt so lange stehen, wie die
Spule DC..SE angesteuert ist oder der Wert am Eingang MV sich verändert.
Wird die Spule DC..SE nicht mehr angesteuert, tritt der Regelalgorithmus
wieder in Kraft.
￫
Wird die Handstellgröße übernommen oder abgeschaltet, so
können extreme Stellwertänderungen vorkommen.
￫
Arbeitet der Baustein in der Betriebsart UNI, unipolar, wird eine
Handstellgröße mit einem negativen Vorzeichen mit dem Wert
Null als Stellgröße ausgegeben.
Steuerrelais easy800 11/11 MN04902001Z-DE www.eaton.com
(t) - X
(t)] + Y
(t-1)
s
i
I
ist proportional zu der Änderung der Regeldifferenz.
D
(t-1) - X
(t))
i
i
easy800-SWD
30
30
31
31
34
5 Funktionsbausteine
5.13 DC, PID-Regler
191
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