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Table 40: Restricted CAN-IDs
0 (000
)
h
1 (001
) - 127 (07F
)
h
h
257 (101
) - 384 (180
h
1409 (581
) - 1535 (5FF
h
1537 (601
) - 1663 (67F
h
1760 (6E0
) - 1791 (6FF
h
1793 (701
) - 1919 (77
h
2020 (780
) - 2047 (7FF
h
Tabelle 15
Das Kommando-Byte beschreibt die Art der SDO-Nachricht
Kommando (Expedited
P
22
h
23
h
2B
h
2F
h
60
h
40
h
43
h
4B
h
4F
h
80
h
Tabelle 16
R67019
CAN-ID
)
h
)
h
)
h
)
h
)
h
)
h
l)
SDO (rx),
Initiate
SDO (rx),
Initiate
SDO (rx),
Initiate
SDO (rx),
Initiate
SDO (tx),
Initiate
SDO (rx),
Initiate
SDO (tx),
Initiate
SDO (tx),
Initiate
SDO (tx),
Initiate
SDO (tx),
Abort
NMT
reserved
reserved
default SDO (tx)
default SDO (rx)
reserved
NMT Error Control
reserved
Art
Parameter an Drehgeber
senden (Datenlänge max.
Parameter an Drehgeber
senden (Datenlänge = 4
Paramter an Drehgeber
senden (Datenlänge = 2
Prameter an Drehgeber
senden (Datenlänge = 1
Bestätigung der Übernahme an
Master
Parameter vom Drehgeber
anfordern
Parameter an Master mit
Datenlänge = 4 Byte
Parameter an Master mit
Datenlänge = 2 Byte
Parameter an Master mit
Datenlänge = 1 Byte
Drehgeber meldet
Fehlercode an Master
7 PDO-Mapping
used by COB
Funktion
DE - 15
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