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4.
Unterstützte Standards und Protokolle
Die CANopen-Drehgeber der Baureihe M36X8/M3668R/M5868 unterstützen das neueste CANopen
Kommunikations-profil nach DS 301 V4.2. Zusätzlich stehen gerätespezifische Profile wie das
neueste Encoderprofil DS 406 V4.0 zur Verfügung.
Mit den zusätzlich integrierten LSS Diensten DS 305 kann die Vergabe der Knotennummer und die
Konfiguration der CAN Bitrate direkt über den CAN-Bus erfolgen. Über die LSS-Funktionalitäten ist
eine einfache und schnelle Erkennung und Adressierung neuer, unkonfigurierter Geräte zu
realisieren.
Der integrierte Bootloader nach DS 302-3 bietet die Flexibilität zur nachträglichen Programmierung
für Geräte in CAN/CANopen-Netzwerken, da CANopen mit dem SDO Transfer standardisierte
Mechanismen für die Übertragung größerer Datenmengen bereitstellt. Der Bootloader selbst arbeitet
unabhängig von der Applikation als minimaler CANopen Slave Knoten nach CiA-301.
Bootloader Eigenschaften
•
NMT Error - Heart Beat Message durch den Bootloader ist vorgesehen
•
Emergency-Dienste können mit Einschränkungen genutzt werden
•
CANopen Layer Setting Services wird unterstützt
•
CANopen Bootloader ist ein SDO Server
•
PDO-Dienst wird nicht unterstützt
Ein Software-Update kann mit einem CANopen Master oder Konfigurationstool über den
Anwenderbereich des Code-FLASH- Speichers durchgeführt werden.
Betriebsarten
Als Betriebsarten können Polled Mode, Cyclic Mode, Sync Mode gewählt werden. Weiterhin lassen
sich Skalierungen, Presetwerte, Endschalterwerte und viele weitere, zusätzliche Parameter über den
CAN-Bus programmieren. Beim Einschalten werden sämtliche Parameter aus einem Flash-Speicher
geladen, die zuvor persistent abgespeichert wurden. Als Ausgabewerte können z.B. Position,
Geschwindigkeit, Beschleunigung, Temperatur sowie der Status der zwei Endschalter sehr
variabel als PDO kombiniert werden (PDO Mapping).
Fehlerstatus
Eine 2-farbige LED auf der Rückseite signalisiert Betriebs- und Fehlerstatus des CAN-Busses sowie
den Zustand einer internen Diagnose. CANopen-Drehgeber sind als Hohlwelle- und
Vollwellenversionen lieferbar und dank Schutzart bis zu IP 67 (bei M5868 max. IP65) auch für raue
Industrieumgebungen geeignet.
R67019
4 Unterstützte Standards und Protokolle
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