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4.3
LSS Dienste DS 305 V2.0
CiA DSP 305 CANopen Layer Setting Service und Protokoll (LSS) sind entstanden, um folgende
Parameter über das Netzwerk zu lesen und zu ändern:
•
Knotenadresse
•
Baudrate
•
LSS-Adresse
Diese Fähigkeiten erhöhen die „Plug-and-Play" Kompatibilität des Gerätes und die
Konfigurationsmöglichkeit wurde wesentlich vereinfacht. Der LSS-Master ist verantwortlich für die
Konfiguration dieser Parameter von einem oder mehreren Slaves im Netzwerk.
4.4
Datenübertragung
Daten werden bei CANopen über zwei verschiedene Kommunikationsarten (COB=Communication
Object) mit unterschiedlichen Eigenschaften übertragen:
•
Prozess-Daten-Objekte (PDO - echtzeitfähig)
•
Service-Daten-Objekte (SDO)
Die Prozess-Daten-Objekte (PDO) dienen dem hochdynamischen Austausch von Echtzeitdaten (z.B.
Geberposition, Geschwindigkeit, Status der Vergleichspositionen) mit maximal 8 Byte Länge. Diese
Daten werden mit hoher Priorität (niedriger COB Identifier) übertragen. PDO´s sind Broadcast-
Nachrichten und stellen ihre Echtzeitdaten allen gewünschten Empfängern gleichzeitig zur Verfügung.
PDO's können gemappt werden, d.h. in einem 8 Byte Datenwort können 4 Byte Position und 2 Byte
Geschwindigkeit zusammengefasst werden.
Die Service-Daten-Objekte (SDO) bilden den Kommunikationskanal für die Übertragung von
Geräteparametern (z.B. Programmierung der Geberauflösung). Da diese Parameter azyklisch (z.B.
nur einmal beim Hochfahren des Netzes) übertragen werden, haben die SDO-Objekte eine niedrige
Priorität (hoher COB-Identifier).
R67019
4 Unterstützte Standards und Protokolle
DE - 8
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