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COB
EMCY
PDO1 (tx)
PDO1 (rx)
PDO2 (tx)
PDO2 (rx)
PDO3 (tx)
PDO3 (rx)
PDO4 (tx)
PDO4 (rx)
SDO (tx)
SDO (rx)
NMT error control
Tabelle 8: Peer-to-Peer objects of the generic pre-defined connection set
6.1
Eingeschränkte, reservierte Objekte
CAN-ID
0 (000
)
h
1 (001
) - 127 (07F
)
h
h
257 (101
) - 384 (180
h
1409 (581
) - 1535
h
1537 (601
) - 1663
h
1760 (6E0
) - 1791
h
1793 (701
) - 1919 (77
h
2020 (780
) - 2047
h
Tabelle 9
6.2
Übertragung der Prozess Daten
Zur Übertragung der Prozessdaten stehen die 3 PDO- Dienste PDO1 (tx) ... PDO3(tx) zur Verfügung.
Eine PDO-Übertragung kann durch verschiedene Ereignisse initiiert werden (siehe Objektverzeichnis
Index 1800
):
h
•
asynchron (Ereignisgesteuert) durch einen internen zyklischen Eventtimer oder durch eine
Prozesswertänderung der Sensordaten
•
synchron als Antwort auf ein SYNC-Telegramm; (per SYNC-Befehl werden alle CANopen-
Knoten zum synchronen Abspeichern ihrer Werte veranlasst, um sie dann nacheinander
gemäß der eingestellten Priorität auf den Bus zu legen)
R67019
6 Objekte und Funktionscode im Predefined Connection Set
Function code
0001
b
0011
b
0100
b
0101
b
0110
b
0111
b
1000
b
1001
b
1010
b
1011
b
1100
b
1110
b
Used by COB
NMT
reserved
)
reserved
h
default SDO (tx)
default SDO (rx)
reserved
)
NMT Error Control
h
reserved
Antwort auf ein RTR-Anfrage wird nicht unterstützt
Resulting CAN-IDs
129 (081
) - 255 (0FF
)
h
h
385 (181
) - 511 (1FF
)
h
h
513 (201
) - 639 (27F
)
h
h
641 (281
) - 767 (2FF
)
h
h
769 (301
) - 895 (37F
)
h
h
897 (381
) - 1023
h
(3FF )
1025 (401
) - 1151
h
(
)
1153 (481
) - 1279
h
(4FF )
1281 (501
) - 1407
h
(
F )
1409 (581
) - 1535
h
( FF )
1537 (601
) - 1663
h
(67F )
1793 (701
) - 1919
h
(
F )
DE - 11
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