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Kübler Sendix S58 8FS3 Serie Handbuch

Drehgeber mit profisafe-schnittstelle
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R67079.0001 - 01
Handbuch
Drehgeber mit
PROFIsafe-Schnittstelle

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Verwandte Anleitungen für Kübler Sendix S58 8FS3 Serie

Inhaltszusammenfassung für Kübler Sendix S58 8FS3 Serie

  • Seite 1 R67079.0001 - 01 Handbuch Drehgeber mit PROFIsafe-Schnittstelle...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Kübler Group Inhaltsverzeichnis Dokument......................... Allgemeine Hinweise ...................... Zielgruppe ....................... Verwendete Symbole / Klassifizierung der Warn- und Sicherheitshinweise... Normengrundlage ....................Elektrische Einbindung in die Aufzugsanlage ............2.4.1 Sichere Absolutgeberfunktion ..............2.4.2 Geberauswertung ..................2.4.3 Geberanbau ....................Sicherheitsfunktionen....................2.5.1 Funktionale Spezifikation ................Sicherheitsbewertung .....................
  • Seite 3 Kübler Group Inhaltsverzeichnis 5.5.3 Submodul - StdTel37 (Encoder-Profil V4.2) ..........5.5.4 Submodul - StdTel81 (Encoder-Profil V4.2) ..........5.5.5 Submodul - StdTel82 (Encoder-Profil V4.2) ..........5.5.6 Submodul - StdTel83 (Encoder-Profil V4.2) ..........5.5.7 Submodul - StdTel84 (Encoder-Profil V4.2) ..........5.5.8 Submodul - StdTel86 (Encoder-Profil V4.2) ..........5.5.9 Submodul - StdTel88 (Encoder-Profil V4.2) ..........

  • Seite 4: Dokument

    1 Dokument Kübler Group 1 Dokument Dies ist das Originalhandbuch, Ausgangssprache Deutsch. Herausgeber Kübler Group, Fritz Kübler GmbH Schubertstraße 47 78054 Villingen-Schwenningen Germany www.kuebler.com Ausgabedatum 10/2022 ©  Copyright 2022, Kübler Group, Fritz Kübler GmbH Textquellen PROFIsafe – Profile for Safety Technology on PROFIBUS and PROFINET Technical Specification Version 2.6MU1 –...

  • Seite 5: Allgemeine Hinweise

    Kübler Group 2 Allgemeine Hinweise 2 Allgemeine Hinweise Lesen Sie dieses Dokument sorgfältig, bevor Sie mit dem Produkt arbeiten, es montieren oder in Betrieb nehmen. 2.1 Zielgruppe Das Gerät darf nur von Personen projektiert, installiert, in Betrieb genommen und instand gehalten werden, die folgende Befähigungen und Bedingungen erfüllen: •...

  • Seite 6: Normengrundlage

    2 Allgemeine Hinweise Kübler Group ACHTUNG Klassifizierung: Das Nichtbeachten des Hinweises ACHTUNG kann zu Sachschäden führen. HINWEIS Klassifizierung: Ergänzende Informationen zur Bedienung des Produktes sowie Tipps und Empfehlungen für einen effizienten und störungsfreien Betrieb. 2.3 Normengrundlage Die Sicherheitsbewertung des Drehgebers findet auf Grundlage der folgenden Normen und Sicherheitsklassen statt: Normengrundlage Safety Integrity Level (SIL) gemäß...

  • Seite 7: Sicherheitsfunktionen

    Kübler Group 2 Allgemeine Hinweise Die Verbindung vom Drehgeber zur Antriebseinheit muss sicherheitstechnisch bewertet werden. Dies betrifft sowohl die Anbindung am rotierenden Element (Wellenverbindung), als auch am stationären Teil (Statorverbindung). Hierzu stellt Kübler die entsprechenden mechanischen Schnittstellen zur Verfügung. Wellenverbindung •...
  • Seite 8 2 Allgemeine Hinweise Kübler Group Sicherheitskennwerte aller Kübler-Produkte finden Sie auch im Internet auf der Kübler- Homepage (www.kuebler.com/dokufinder) und in einer XML-Softwarebibliothek, die Kübler mit allen Produkten bereitstellt. Diese kann in verschiedenen Programmen, die zur Berechnung der Gesamtsicherheit dienen, eingelesen werden. 8 | DE R67079.0001 - 01...

  • Seite 9: Produktbeschreibung

    Kübler Group 3 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung 3.1 Technische Daten Sendix S58x8FS3 Singleturn Technologie Optisch Multiturn Technologie Vollredundantes magnetisches Getriebe Auflösung Singleturn (MUR) Max. 15 Safe / 24 bit Non Safe (Default 13 bit) Auflösung Multiturn (NDR) Max. 12 bit Safe / Non Safe Auflösung Multiturn (TMR) Max.

  • Seite 10: Schnittstellenbeschreibung Profinet Io

    3 Produktbeschreibung Kübler Group Mechanische Kennwerte für die Drehgeber Sendix S58xx Maximale Drehzahl    IP67 9000 min (kurzzeitig – 10 min) 6000 min (Dauerbetrieb) Anlaufdrehmoment (bei 20 °C)    IP67 < 0,01 Nm Massenträgheitsmoment    Wellenausführung 3,0 x 10  kgm -6     Hohlwellenausführung 6 x 10 (MT) Wellenbelastbarkeit    radial 80 N    axial 40 N Schutzart nach EN 60529...
  • Seite 11 Kübler Group 3 Produktbeschreibung PROFINET tauscht Daten schnell und deterministisch aus. Die erforderlichen Geschwindigkeiten variieren je nach Anwendung. Die Aktualisierung kann in Hunderten von Millisekunden, wenigen Millisekunden oder sogar < 1 Millisekunde erfolgen. Determinismus bedeutet, dass die Nachrichten zu einem definierten Zeitpunkt ankommen, wenn sie es sollen. Andere Protokolle sind nicht so deterministisch.

  • Seite 12: Schnittstellenbeschreibung Profisafe

    3 Produktbeschreibung Kübler Group Parametrierung Zur Parametrierung sind die GSD-Dateien (General Station Description) der zu konfigurierenden Feldgeräte erforderlich. Das XML-basierte GSDML beschreibt die Eigenschaften und Funktionen der PROFINET IO-Feldgeräte. Es enthält alle für das Engineering sowie für den Datenaustausch mit dem Feldgerät relevanten Daten. Der Feldgerätehersteller muss die XML-basierte GSD gemäß...
  • Seite 13 Kübler Group 3 Produktbeschreibung PROFIsafe setzt alle Vorteile der Ethernet Technologie für sicherheitsgerichtete Anwendungen um. Es entfällt die hardwareseitige Redundanz von festverdrahteten Komponenten. Ausgelegt ist dies in der PROFIsafe Norm IEC 61784-3-3, die wiederum auf diverse andere Sicherheitsnormen referenziert. In PROFINET-Netzwerken dürfen nur nach IEC 61508 zertifizierte F-Devices und F-Hosts eingesetzt werden.
  • Seite 14 3 Produktbeschreibung Kübler Group Im Wesentlichen nutzt PROFIsafe den „Black Channel“-Ansatz, nach welchem der Sicherheitslayer auf das Standard Protokoll PROFINET aufsetzt. Gemäß IEC 61508 oder PL „e” / Kategorie 4 nach ISO 13849, kann das PROFIsafe-Protokoll für sicherheitsgerichtete Anwendungen bis SIL3 eingesetzt werden. 14 | DE R67079.0001 - 01...
  • Seite 15 Kübler Group 3 Produktbeschreibung Erreicht werden die Sicherheitsanforderungen durch erweiterte Mechanismen wie z. B. die Nummerierung von F-Nachrichten (Einhaltung der Reihenfolge), erweiterter Kennung zwischen Sender und Empfänger („Authentifizierung”), sowie eine Datenintegritätsprüfung (32-Bit CRC- Generatorpolynom) inklusive Quittierung. Des Weiteren handhaben die F-Host Dienste und F-Device Dienste den Austausch von F-Ein-/ Ausgangsdaten.

  • Seite 16: Installation

    4 Installation Kübler Group 4 Installation 4.1 Mechanische Installation HINWEIS Mechanische Installation Die mechanische Installation ist in der Betriebsanleitung zum Produkt beschrieben. Diese liegt dem Produkt in gedruckter Form bei und kann auf der Produktwebsite heruntergeladen werden. Kontakt [} 120] 4.2 Elektrische Installation 4.2.1 Allgemeine Hinweise für den Anschluss ACHTUNG Zerstörung des Gerätes...
  • Seite 17 Kübler Group 4 Installation Die beiden Ethernet-Anschlüsse sind D-kodierte M12-Buchsen. Die Zuordnung der Signale zu den Pins ist in nachfolgender Tabelle dargestellt. 3x M12, 4-polig Steckverbinder Link 1 - Ethernet Port IN / OUT Signal TxD+ RxD+ TxD- RxD- Buchse, D-kodiert Spannungsversorgung Signal Stift, A-kodiert...

  • Seite 18: Netzwerktopologie

    4 Installation Kübler Group Signal M12 Pin RJ45 Pin TxD+ TxD- RxD+ RxD- 4.2.3 Netzwerktopologie Netzwerktopologien ergeben sich aus den funktionalen Anforderungen, die an das jeweilige Netzwerk gestellt werden. Netzwerkplaner müssen aber auch Aspekte wie Verwaltung, Performance, räumliche Umgebung, Sicherheit, Instandhaltung und Einsparpotenzial berücksichtigen.
  • Seite 19 Kübler Group 4 Installation • Bei der Linien-Topologie werden die gesendeten Daten eines Netzteilnehmers über das gemeinsame Übertragungsmedium verbreitet. Wenn ein Netzteilnehmer sendet, kann also kein anderer Netzteilnehmer senden, ohne dass es zu Datenkollisionen kommt. • Bei der Stern-Topologie besteht jede Verbindung zwischen dem zentralen Netzteilnehmer und einem anderen Netzteilnehmer aus zwei Leitungen –...

  • Seite 20: Inbetriebnahme Und Bedienung

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Verletzungsgefahr durch rotierende Wellen GEFAHR Haare und lose Kleidungsstücke können von rotierenden Wellen erfasst werden. • Bereiten Sie alle Arbeiten wie folgt vor: ð Schalten Sie die Betriebsspannung aus und setzen Sie die Antriebswelle still.
  • Seite 21 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Anzeige Beschreibung LINK 1 LINK 1 ist eine LED des PROFINET-Ports, die beim vorhandenen Link an ist, beim Datenaustausch (Activity) blinkt, anderenfalls aus ist. LINK 2 LINK 2 ist eine LED des PROFINET-Ports, die beim vorhandenen Link an ist, beim Datenaustausch (Activity) blinkt, anderenfalls aus ist.
  • Seite 22 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Anzeige Beschreibung Maßnahmen Kein Fehler Keine PROFINET-Verbindung • Verkabelung prüfen aufgebaut: Positionsfehler, • PN-Controller (SPS) einschalten Grenzwertüberschreitung der • Gerätenamen wie in Temperatur, Inbetriebnahme- „Hardwarekonfiguration“ setzen Fehler, Watchdog oder Prozessdatenschnittstelle • „Hardwarekonfiguration“ prüfen zwischen Microcontroller und Slave Blinkend Gerät passiviert.

  • Seite 23: Quick-Start Guide

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung BF-LED Anzeige Beschreibung Maßnahmen Kein Fehler: PROFINET- Verbindung wurde korrekt aufgebaut Keine PROFIENT Verbindung • Verkabelung prüfen aufgebaut • PN-Controller (PLC) einschalten • Gerätenamen (neu) setzen • Hardwarekonfiguration prüfen Blinkend PROFINET Verbindung • Richtige GSD Datei verwenden 0,5 Hz wurde aufgebaut, jedoch •...
  • Seite 24 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 108551563 IMG-ID: 236750475 c) Wählen Sie die zutreffende GSDML und bestätigen Sie mit „Installieren“. ð Die GSDML Datei wird der Bibliothek hinzugefügt. IMG-ID: 236752395 24 | DE R67079.0001 - 01...
  • Seite 25 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 236754315 d) Doppelklicken Sie auf „Projektnavigation / Projekt… / Geräte & Netze“ um die „Netzsicht“ zu erhalten. e) Klicken Sie im „Hardware-Katalog“ auf „Weitere Feldgeräte“ hin bis zum Pfad „/ PROFINET IO / Encoders/Fritz Kuebler GmbH / Absolut-Encoder / S58x8FS3“. f) Ziehen Sie das Modul mit dem Mauszeiger in die „Netzsicht“.

  • Seite 26: Konfigurierung Des Drehgebers

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 284299275 g) Verbinden Sie den Drehgeber mit Ihrer SPS über das gewünschte Netzwerk. ð Der Drehgeber ist nun netzwerkseitig mit der SPS verbunden. IMG-ID: 284254859 5.2.1.2 Konfigurierung des Drehgebers Gerätename und Submodule hinterlegen Um eine möglichst bequeme und schnelle Parametrierung zu ermöglichen, arbeitet PROFINET über Gerätenamen statt der IP-Adresse.
  • Seite 27 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung • Über den Gerätenamen HINWEIS F-Destination Address muss eineindeutig sein Achten Sie darauf, dass die F-Destination Address immer eineindeutig ist. D.h. sie darf in jedem Netzwerk und pro Steuerung nur einmal vorkommen. Dabei muss der Wert in den Baugruppen Parametern exakt dem Wert entsprechen, der dem PROFINET Gerätenamen angehängt wird.
  • Seite 28 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group HINWEIS Regeln für den PROFINET Gerätenamen Der Maximalwert für die F-Destination Address ist 65534. Der Wert 0 ist nicht gültig. Die F-Destination Address wird vom letzten Zeichen des PROFINET Gerätenamen beginnend bis zur ersten erkannten Nicht-Zahl ausgewertet.
  • Seite 29 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 284258699 Beispiel für gültigen Gerätenamen mit der F_Dest_Add 123: • S58Enc123 • S58Enc-123 d) Ziehen Sie je nach gewünschtem „Ein-/Ausgabe-Datenformat“ eines der Module aus dem Hardware-Katalog in die „Geräteübersicht“ auf „Steckplatz 1“ des Drehgebers. Ab Werk sind bereits das StdTel36 und das StdTel81 auf beiden Modulplätzen vorbelegt.
  • Seite 30 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 284260619 F- und i-Parameter hinterlegen Neben den F-Parametern sind die iParameter (individual Parameter) auf genereller Modulebene angeordnet. Diese sind pro Anwendung unterschiedlich und vom Nutzer festzulegen. Grundsätzlich stellen alle Parameter, mit denen die Sicherheitsfunktionen eines Drehgebers konfiguriert werden können, sicherheitsrelevante Werte dar.
  • Seite 31 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 284264459 d) Stellen Sie nun die übrigen F-Parameter wunschgemäß ein. e) Tragen Sie abschließend die CRC zu den F-Parametern ein. ð Die CRC muss über das vorhandene TCI Programm berechnet werden Tool Calling Interface - TCI [} 45] IMG-ID: 284268299 HINWEIS...

  • Seite 32: Konfigurierung Der Steuerung

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.2.1.3 Konfigurierung der Steuerung Safety-Parameter hinterlegen Folgen fehlerhafter Parametrierung WARNUNG Bei der Inbetriebnahme und nach jeder Parameteränderung müssen sämtliche Funktionen durch einen abgesicherten Testlauf sichergestellt werden. HINWEIS F-Signaturen Die F-Signaturen der Sicherheitsadministration geben Aufschluss über den Änderungsstand des Sicherheitsprogramms.
  • Seite 33 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 236767755 b) Navigieren Sie zu den Eigenschaften und öffnen Sie den Dialog „PROFINET-Schnittstelle/ Ethernet Adressen“. Legen Sie, falls notwendig, das richtige Subnetz fest und hinterlegen Sie eine sinnvolle IP-Adresse für die Steuerung. IMG-ID: 236769675 c) Legen Sie die gewünschte Security Stufe unter „Schutz &...
  • Seite 34 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 236771595 d) Die Steuerung legt die Bausteine, die für das Sicherheitsprogramm benötigt werden, automatisch an. Dazu muss aber in der F-CPU die Fehlersicherheit aktiviert werden. Wählen Sie hierzu den Punkt „Fehlersicherheit“ und setzen Sie den Haken bei „F-Fähigkeit aktivieren“, falls dieser nicht schon gesetzt ist.
  • Seite 35 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 236779275 f) Stellen Sie die gewünschte F-Überwachungszeit unter dem Menüpunkt „F-Parameter“ ein. IMG-ID: 236777355 Parameter und Datenbaustein für F-Ablaufgruppe hinterlegen HINWEIS Markierung der Safety Komponenten der Steuerung Alle sicherheitsrelevanten Komponenten der Steuerung sind gelb hinterlegt.
  • Seite 36 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 236788875 b) Navigieren Sie zum Punkt „Zugriffsschutz“ und legen Sie bei Bedarf ein Passwort für die Steuerung fest. IMG-ID: 236790795 c) Wählen Sie den Punkt „Einstellungen“ und kontrollieren Sie die Safety System Version. d) Falls Sie während der Einrichtung des Systems später Werte forcen möchten, empfiehlt es sich die Einstellung „Sicherheitsmodus kann deaktiviert werden“...
  • Seite 37 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 236792715 Manuelles Eingreifen in das Sicherheitsprogramm WARNUNG Ein manuelles Eingreifen in das Sicherheitsprogramm durch Setzwerte gewisser Ausgangsvariablen ist während der Einrichtung des Systems möglich, wird jedoch nicht empfohlen. Im Idealfall können sämtliche Sicherheitsfunktionen über das Safety Ablaufprogramm getestet werden.
  • Seite 38 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 236786955 f) Klicken Sie auf „Neuen Baustein hinzufügen“, um einen neuen Baustein anzulegen. ð Es öffnet sich das Fenster mit verschiedenen Auswahlmöglichkeiten. 38 | DE R67079.0001 - 01...
  • Seite 39 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 236794635 g) Stellen Sie den Typ auf „Global-DB“ und vergeben Sie einen passenden Namen wie z. B. Input_EncSafetyData. h) Setzen Sie den Haken für die Option „F-Baustein anlegen“. ð Der Baustein ist der Projektierung nun hinzugefügt. Variablen für Prozess-Ein- und Ausgangsdaten anlegen Zunächst werden die Prozess-Eingangsvariablen im sicheren Datenbaustein angelegt.
  • Seite 40 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Im nächsten Schritt werden alle Ein- und Ausgangsdaten des verwendeten Telegrams als Variable hinterlegt. c) Wählen Sie im Projektbaum den Eintrag „Neue Variablentabelle hinzufügen“ aus. d) Legen Sie Variablen zu sämtlichen Parametern an, die im verwendeten Telegram enthalten sind.
  • Seite 41 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 249766155 Programmierbausteine hinterlegen Um die Ein- und Ausgangsdaten der sicheren Drehgeber verarbeiten zu können, müssen in der Steuerung die notwendigen Variablen, Ablaufgruppen und Bausteine hinterlegt werden. Dies geschieht über die standardmäßigen Safety-Elemente der Steuerung. Das Sicherheitsprogramm der Steuerung hat die höchste Priorität, sowohl zeitlich als auch inhaltlich.
  • Seite 42 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 236786955 b) Wählen Sie in dem sich öffnenden Fenster die folgenden Bausteine nacheinander aus: Organisationsbaustein OB82 - Diagnostic error interrupt, OB83 - Pull or plug of modules, OB86 - Rack or station failure und OB122 - IO access error. ð...
  • Seite 43 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 236796555 Nun werden der Safety Main Routine die notwendigen Anweisungen hinterlegt, die für die Depassivierung und Speicherung der Prozessdaten notwendig sind. c) Wählen Sie die Safety Main Routine „Main_Safety_RTG1“. IMG-ID: 236798475 d) Hinterlegen Sie hier jeweils eine „&“ und „=“ Anweisung wie nachfolgend dargestellt. Verknüpfen Sie diese wiederum mit den Variablen „user_ack“...
  • Seite 44 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 236806155 e) Verknüpfen Sie ebenso die Variablen "S_NIST16_Velo" und „S_XIST32_Pos“ mit den jeweiligen Variablen des sicheren Datenbausteins, durch einen „MOVE“ Befehl. IMG-ID: 236808075 f) Fügen Sie nun die Befehle zum Preset-Handling hinzu. Hierzu legen Sie zwei MOVE Befehle „Tag_S_Preset_enable“...

  • Seite 45: Tool Calling Interface - Tci

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 250359051 5.2.2 Tool Calling Interface - TCI Da es sich beim S58 PROFIsafe um ein funktionales Sicherheitsgerät handelt, muss nach dem Sicherheitsstandard bei der Konfiguration die fehlerhafte Konfiguration ausgeschlossen werden. HINWEIS Notwendigkeit der CRC Berechnung mittels TCI Bei einer sicherheitsgerichteten Konfiguration muss sichergestellt werden, dass eine korrekte, d.h.

  • Seite 46: Crc-Wert Berechnung

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 247573003 b) Legen Sie das Zielverzeichnis fest. Das Zielverzeichnis kann entweder das voreingestellte oder ein selbst gewähltes Verzeichnis sein. ð Nach der Verzeichnisauswahl zur Installation erscheint eine Windows-Abfrage bzgl. Benutzerkontensteuerung. c) Bestätigen Sie die Abfrage. ð...
  • Seite 47 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung ü Stellen Sie sicher, dass das Gerät im TIA Portal angelegt und die GSD Datei geladen ist. ü Stellen Sie sicher, dass die Baugruppenparameter / iParameter (z. B. Auflösung) eingestellt sind. a) Öffnen Sie die Gerätekonfiguration des Gerätes im TIA Portal, um die CRC-Berechnung zu starten.
  • Seite 48 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 233440011 IMG-ID: 233442443 d) Betätigen Sie den mit dem Button „Copy“. ð Die CRC Berechnung wird automatisch beim Start des Kübler TIA Device Tools für den verknüpften Drehgeber durchgeführt. ð Die CRC Berechnung wird für die gesamte sicherheitsrelevante Konfiguration (Drehgeber Einstellungen) durchgeführt.

  • Seite 49: Rücksetzen Auf Werkseinstellung

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung ð Der generierte CRC-Wert wird dadurch zur Weiterverarbeitung im Zwischenspeicher gehalten. Durch Klicken in das TIA Portal, rückt die Ansicht „Gerätekonfiguration“ wieder in den Vordergrund: IMG-ID: 9007199539005451 HINWEIS Zwischenspeicher Beim Schließen des Programms wird der Zwischenspeicher gelöscht. e) Wählen Sie im Kübler TIA Device Tool das gewünschte Telegramm.
  • Seite 50 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group HINWEIS Preset Position Das „Rücksetzen auf Werkseinstellung“ bezieht sich nur auf die PN- Schnittstelle. Die Preset-Position des Drehgebers wird dabei nicht verändert. HINWEIS Verhalten der Ausgabedaten Die intern vom Drehgeber ausgewerteten Ausgabe-Daten-Bytes werden in folgenden Situationen auf 0x00 gesetzt und damit gelöscht: •...
  • Seite 51 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 1: IMG-ID: 249725195 b) Doppelklicken Sie auf „Erreichbare Teilnehmer aktualisieren“. c) Warten Sie einige Sekunden, bis der Suchvorgang abgeschlossen ist und die Liste der erreichbaren PN-Geräte erscheint. d) Doppelklicken Sie auf „Online & Diagnose“ des rückzusetzenden Drehgebers. Alternativ können Sie auch direkt in der Topologieansicht per Rechtsklick auf den Drehgeber klicken und dort den Menüpunkt auswählen.
  • Seite 52 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 249728779 e) Wählen Sie „Funktionen/Rücksetzen auf Werkseinstellungen“. f) Klicken Sie auf „Rücksetzen“. IMG-ID: 249743243 g) Wählen Sie aus, ob Sie auch die I&M Daten zurücksetzen möchten. ð Es erscheint eine Warnmeldung. 52 | DE R67079.0001 - 01...

  • Seite 53: Protokolleigenschaften

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung h) Bestätigen Sie die Warnmeldung mit „Ja“. ð Der Drehgeber ist nun auf Werkseinstellungen zurückgesetzt. HINWEIS Auswirkung des Rücksetzens auf Werkseinstellungen Sobald das Gerät auf Werkseinstellungen zurückgesetzt wird, muss die Versorgungsspannung aus- und wieder eingeschaltet werden. Das Gerät ist damit wieder einsatzbereit, jedoch in passiviertem Zustand.

  • Seite 54: Profidrive

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 177715851 5.3.2 PROFIdrive 5.3.2.1 PROFIdrive Base Model PROFIdrive beschreibt das Grundgerüst, in das sich das PROFINET Encoder Modell eingliedert. Jedes P-Device (PROFINET-Gerät, im konkreten Fall also der Drehgeber) besteht aus einem APPLICATION LAYER und einem COMMUNICATION LAYER. Das DRIVE OBJECT lässt sich in verschiedene Kommunikationsdienste untergliedern: •...
  • Seite 55 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 179289995 Die so vordefinierte Kommunikation des DRIVE OBJECTS bestimmt die Basis, nach der sich das Encoder Modell ausrichtet. IMG-ID: 179293835 PROFIdrive beschreibt im Besonderen die Sicherstellung von taktsynchronen Prozessdaten, die in geschlossenen Regelkreisen bei Drivesystemen äußerst wichtig ist. So können bei der taktsynchronen Prozessdatenübertragung Zykluszeiten von unter 1 ms erreicht werden, indem die Steuerung einen Sendetakt vorgibt, nach dem sich alle Teilnehmer im PROFIdrive Netzwerk ausrichten.

  • Seite 56: Profisafe

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 179333899 Für die azyklische Kommunikation ist ein Teil der zyklischen Kommunikation reserviert. Sie wird in der Regel nur bei Bedarf ausgeführt. Darunter fallen z. B. Statusinformationen von Netzwerkteilnehmern oder Steuerbefehle, sowie auch Daten zur Parametrierung. Das PROFIdrive Profil arbeitet nach dem sogenannten Client-Server-Modell, in welchem die Kommunikation generell über Request und Response stattfindet.

  • Seite 57: Beschreibung Der Konfigurationsparameter

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 246419595 Die PROFIsafe Kommunikation sieht stets einen sicherheitsgerichteten (safe) Kanal, sowie einen nicht sicherheitsgerichteten (non-safe) Kanal vor. Es können beide Kanäle gleichzeitig genutzt werden, sofern dies im Endgerät verfügbar ist. Ebenso können Multi-Master Systeme aufgebaut werden, wobei dies entweder mehrere F-Hosts oder ein einzelner F-Host und weitere non-safe Hosts sein können.
  • Seite 58 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 284210571 Durch die Verwendung des BMP-Parameterkanals sind alle implementierten Parameter lesbar. Der Schreibzugriff auf Parameter über den BMP-Parameterkanal richtet sich nach der Einstellung des Parameters „Parameter control“ P65 005. Die Initialisierung der Parameter Data Base während des Hochfahrens des Drehgebers ist abhängig von der Einstellung des Parameters „Parameter control“...
  • Seite 59 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung HINWEIS Konfiguration speichern Es wird dringend empfohlen, die neue dauerhafte Konfiguration im NV-RAM zu speichern (P971=1), da nach einem Neustart ggf. die Position abweicht. Zu jeder Konfiguration werden immer bestimmte Laufzeitparameter im NV-RAM gesichert, die bei einer neuen Konfiguration zurückgesetzt werden.
  • Seite 60 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Slot BYTE 0x01 Subslot BYTE 0x01 Index WORD 0xB02E Data Length BYTE individuell Lesezugriff • „Write Request“ durch den IO-Controller. Hier wird übertragen welche Parameter gelesen werden sollen. • „Write Response“ vom IO-Device • „Read Request“ vom IO-Controller Slot BYTE immer 0x01...
  • Seite 61 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.4.1.1 PROFIdrive Parameter Parameter Bedeutung Daten Typ Berechti Wirksam Nummer gung Telegram selection UINT8 Number of Controller Sign-Of-Life UINT8 Sofort failures which may be tolerated Drive Unit identification Array UINT16 Profile identification number Array Octet string 2 R Transfer to non volatile memory UINT16 Sofort...
  • Seite 62 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Parameter Bedeutung 964[0] Manufacturer ID 964[1] Drive Unit Type (herstellerspezifisch) 964[2] Fimware Version z. B. 0x0064 = 100 entspricht V1.00 964[3] Firmware year z. B. 0x07E4 = 2020 964[4] Firmware day and month z. B. 0x0067 = 103 entspricht 1.03 964[5] Anzahl Drive Objects Parameter 965: Profile identification number...
  • Seite 63 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Parameter Bedeutung 974[0] Max. Datenlänge (240 Byte = 0x00F0) 974[1] Max. Anzahl Parameter-Anfragen pro Multi-Parameter-Anfrage 974[2] Max. Zugriffsbearbeitungszeit Parameter 975: DO identification Dieser Parameter liest folgende Informationen aus dem Drehgeber aus: Parameter Bedeutung 975[0] Manufacturer ID 975[1] Drive Unit Type (herstellerspezifisch - F58 = 0x2190) 975[2]...
  • Seite 64 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Parameter 980: Number list of defined parameter Dieser Parameter liest alle unterstützen Parameternummern aus. Parameter Bedeutung 980[0] 980[1] 980[2] 980[3] 980[4] 980[5] 980[6] 980[7] 980[8] 980[9] 1002 980[10] 1003 980[11] 60000 980[12] 60001 980[13] 60022 980[14] 60023...
  • Seite 65 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Parameter Bedeutung Daten Typ Wirksam Berechtigun Nummer 1002 Upload Counter UINT32 1003 F_Dest_Add UINT16 60000 N2/N4 velocity reference value Float32 Reset 60001 Velocity value normalization UINT16 Reset 60 022 Safety Telegram Number UINT16 60023 Safe Speed Value Normalisation UINT16 60024...
  • Seite 66 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Parameter 60 022: Telegram selection Über diesen Parameter kann der parametrierte Telegrammtyp für Safety ausgelesen werden. Parameter Wert Telegramm PROFIdrive Telegramm 36 (BP) 65572 PROFIdrive Telegramm 36 (XP) PROFIdrive Telegramm 37 (BP) 65573 PROFIdrive Telegramm 37 (XP) Parameter 60 023: Safe Speed Value Normalisation Der Parameter gibt die konfigurierte Einheit für die aktuell im Signal S_NIST16 übertragenen sicheren Geschwindigkeitswerte zurück.
  • Seite 67 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Definition Ungültiger Gültiger Ungültiger Parameterdatensatz im Parameterdatensatz Parameterdatensatz Speicher Übergeschwindigkeit Keine Übergeschwindigkeit Übergeschwindigkeit erkannt Voreinstellung Fehler fehlgeschlagen (voreingestellter Wert außerhalb des Bereichs) Parameter 65004: Funktionssteuerung Die Einstellung des Parameters Funktionssteuerung erlaubt oder sperrt die Funktionalität des Drehgebers gemäß...
  • Seite 68 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Definition 0 (default) 0 … 1 Parameter- Initialisierung des Initialisierung des Initialisierungssteuerung Parameters, aus PRM Parameters aus internen Datensatz NV-RAM 2 … 4 Parameter-Schreibschutz Write all: Read only: Alle Parameter des BMP Parameter des BMP Parameterkanals können Parameterkanals können gelesen und geschrieben nur gelesen werden werden...
  • Seite 69 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Parameter 65100 [4]: Warnungen Definition Overspeed No overspeed Overspeed warning 5.4.1.3 Generelle Modul Parameter Der Drehgeber verfügt über verschiedene Parameter, die im jeweiligen Kopfmodul, Modul (Slot), Subslot und Telegramm gleichermaßen eingestellt werden können. Während sich auf der Ebene des Kopfmoduls die generellen Parameter, die gerätetypenunabhängig sind, befinden, sind auf Modul- bzw.
  • Seite 70 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group HINWEIS Auswirkung von G1_XIST1 Preset Control Dieser Parameter steuert lediglich die Berücksichtigung des Presets bei G1_XIST1. Ist die Option aktiv wird der Preset also nicht berücksichtigt. Die Durchführung eines Presets auf G1_XIST2 und G1_XIST3 wird immer berücksichtigt.
  • Seite 71 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Beispiel ü MUR = 8192 a) TMR = 65536 ð Nach 8 Umdrehungen ist TMR erreicht bzw. die Positionen 0 bis 65535 wiederholen sich alle 8 Umdrehungen. Max. MASTER SIGN OF LIFE Failures Maximale Anzahl der Master sign-of-life Fehler, die toleriert werden können. Wertebereich: 0 … 255 VELOCITY MEASURING UNIT Diese Einstellung beeinflusst die Einheit der berechneten Geschwindigkeit.
  • Seite 72 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Reset control write protect (P65 005) Drehgeber Parameter [} 64] Parameter 65005 Beschreibung Sichere Telegramme 36, 37 CODE SEQUENCE COUNTER CLOCKWISE Beeinflusst das Zählverhalten abhängig von der Drehrichtung. Beim Blick auf die Wellenseite des Drehgebers: •...
  • Seite 73 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung • MUR > TMR auch möglich Mit Skalierung via. USF • TMR / MUR = dezimal oder 2er-Potenz Beispiel ü MUR = 8192 a) TMR = 65536 ð Nach 8 Umdrehungen ist TMR erreicht bzw. die Positionen 0 bis 65535 wiederholen sich alle 8 Umdrehungen.
  • Seite 74 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Parameter Datentyp Berechtigung Werte / Default Beschreibung F_SIL änderbar SIL1, SIL2, SIL3, SIL3 kein SIL F_CRC_Length nicht änderbar 3-Byte-CRC nicht änderbar 4-Byte-CRC F_Block_ID nicht änderbar 1: F_iPar_CRC wird benötigt F_Par_Version nicht änderbar 1: V2-Mode F_Source_Add Uint16 änderbar...
  • Seite 75 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung F_Source_Add / F_Dest_Add F_Source_Add legt die PROFIsafe-Quelladresse fest, F_Dest_Add die PROFIsafe-Zieladresse. Innerhalb der sicherheitsgerichteten Anwendung muss die PROFIsafe-Zieladresse der im Gerät festgelegten Adresse entsprechen. Die Adresse kann im Adressraum von 1 … 65534 frei gewählt werden. Standardwert F_Source_Add = 1 Standardwert F_Dest_Add = 1 HINWEIS...

  • Seite 76: I&M Daten

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group F_CRC_Seed / F_Passivation Erlaubt die Konfiguration gemäß der PROFIsafe-Version V2.4 bzw. V2.6. D.h. sind die Bits auf 0 gesetzt, werden die sicherheitsgerichteten Daten mit dem PROFIsafe Basic-Protocol (BP) V2.4 übertragen. Sind die Bits auf 1 gesetzt, werden die sicherheitsgerichteten Daten mit dem PROFIsafe Expanded Protocol (XP) übertragen.
  • Seite 77 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung I&M 0 Datenblock Datenblock Daten Datentyp Inhalt (Beispielhaft) Block Header Block Type UINT16 0x0020 Block Length UINT16 0x0038 Block Version High UINT8 0x01 Block Version Low UINT8 0x00 I&M Block Manufacturer-ID UINT16 0x0198 (Kübler) Order_ID STRING „8.S58X8FS3“...

  • Seite 78: Azyklische Datenübertragung

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 250066827 5.4.3 Azyklische Datenübertragung Mit Hilfe der azyklischen Datenübertragung können Informationen vom Drehgeber gelesen, sowie auch Parametrierdaten in den Drehgeber geschrieben werden. Sämtliche Drehgeber-Parameter sind über Referenzziffern, den sogenannten PARAMETER NUMBERS - PNU referenziert. Der Zugriff hierauf erfolgt über RECORD DATA OBJECTS, die über PAP mit dem Parameter Manager kommunizieren.

  • Seite 79: Beschreibung Der Telegramme

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung PROFINET stellt je nach Bereich verschiedene Zugriffsmöglichkeiten zur Verfügung. RECORD DATA Parameterzugriff-Service Slot Subslot OBJECT 0xAFF0 I&M 0 Parameter 0x01 0x01 0xAFF1 I&M 1 Parameter 0xAFF2 I&M 2 Parameter 0xAFF3 I&M 3 Parameter 0xAFF4 I&M 4 Parameter 0xB02E Base Mode Parameter Access 0x01 0x01...
  • Seite 80 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Submodul / Sendix S58XX Anzahl Anzahl Telegram (Encoder Profil V4.2) Input- Output- Datenworte Datenworte StdTel36 StdTel37 StdTel81 StdTel82 StdTel83 StdTel84 StdTel86 StdTel88 HINWEIS Konvention Ein- und Ausgabedaten beachten Die Beschreibung der Ein- und Ausgabedaten richtet sich immer nach der Sichtweise der Steuerung (SPS/PLC).

  • Seite 81: Submodul - Stdtel36 (Encoder-Profil V4.2)

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Output Datenworte Submodul / Telegram StdTel36 S_STW1_ENC S_PRESET32 StdTel37 S_STW1_ENC S_PRESET32 StdTel81 STW2_ENC G1_STW StdTel82 STW2_ENC G1_STW StdTel83 STW2_ENC G1_STW StdTel84 STW2_ENC G1_STW StdTel86 G1_XIST_PRESET_B StdTel88 G1_XIST_PRESET_C Den genauen Aufbau der Telegramme können Sie den jeweiligen Beschreibungen entnehmen. Siehe Beschreibung der Telegramme.

  • Seite 82: Submodul - Stdtel81 (Encoder-Profil V4.2)

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Eingabe-Daten IO-Data (Word) IO-Data (Byte) Actual Value S_ZSW1_ENC S_XIST32 Ausgabe-Daten IO-Data (Word) IO-Data (Byte) Setpoint S_STW1_ENC S_PRESET32 5.5.4 Submodul - StdTel81 (Encoder-Profil V4.2) Standard-Datenformat gemäß Encoder-Profil V4.2. Aufbau Index (Byte) 0…1 2…3 4…7 8…11 Eingabe ZSW2_ENC G1_ZSW...

  • Seite 83: Submodul - Stdtel82 (Encoder-Profil V4.2)

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung 5.5.5 Submodul - StdTel82 (Encoder-Profil V4.2) Standard-Datenformat gemäß Encoder-Profil V4.2. Aufbau Index 0…1 2…3 4…7 8…11 12…13 (Byte) Eingabe ZSW2_ENC G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2 NIST_A Encoder- Sensor- Ist-Position 1 Ist-Position 2 Geschwindigke Statuswort Statuswort Ausgabe STW2_ENC G1_STW Encoder-...

  • Seite 84: Submodul - Stdtel84 (Encoder-Profil V4.2)

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Eingabe-Daten IO-Data (Word) IO-Data (Byte) Setpoint ZSW2_ENC G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2 NIST_B Ausgabe-Daten IO-Data (Word) IO-Data (Byte) Setpoint STW2_ENC G1_STW 5.5.7 Submodul - StdTel84 (Encoder-Profil V4.2) Standard-Datenformat gemäß Encoder-Profil V4.2. Aufbau Index 0…1 2…3 4…11 12…15 16…19 (Byte)

  • Seite 85: Submodul - Stdtel88 (Encoder-Profil V4.2)

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Aufbau Index (Byte) 0…3 4…7 Eingabe G1_XIST1 NIST_B Ist-Position 1 Geschwindigkeit Ausgabe G1_XIST_PRESET_B Eingabe-Daten IO-Data (Word) IO-Data (Byte) Setpoint G1_XIST1 NIST_B Ausgabe-Daten IO-Data (Word) 0 IO-Data (Byte) Setpoint G1_XIST_PRESET_B 5.5.9 Submodul - StdTel88 (Encoder-Profil V4.2) Standard-Datenformat gemäß...

  • Seite 86: Telegrammdaten

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.5.10 Telegrammdaten Eingabe-Daten Daten Datentyp Beschreibung Wert Bedeutung Erklärung G1_XIST1 UINT32 Sensor 1 0 … 31 Positionswert Aktueller absoluter Positionswert mit max. Positionswert 1 32 bit 32 bit. Wird durch Skalierung und Preset beeinflusst. Die Berücksichtigung des Preset kann durch „Disable G1_XIST1 Preset Control“...
  • Seite 87 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Daten Datentyp Beschreibung Wert Bedeutung Erklärung G1_XIST3 UINT64 Sensor 1 0 … 63 Positionswert Aktueller absoluter Positionswert mit max. Positionswert  3 64 bit 64 bit. Wird durch Skalierung und Preset beeinflusst. NIST_A UINT16 Aktuelle 0 … 14 Geschwindigkeit Aktueller Geschwindigkeitswert. Wird durch Geschwindigkeit Skalierung und Preset beeinflusst.
  • Seite 88 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Daten Datentyp Beschreibung Wert Bedeutung Erklärung Parking Sensor Active Geht auf 1, sobald G1_STW bit 14 gesetzt wird. Die gemeldete Position wird in diesem Falle fixiert. Sensor Error Geht auf 1, falls ein Hardware-Fehler erkannt wird. G1_XIST2 enthält dann den Fehlercode G1_ZSW bit 13 wird auf 0 gesetzt.
  • Seite 89 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Daten Datentyp Beschreibung Wert Bedeutung Erklärung Keine Warnungen Der Drehgeber hat keine Warnmeldungen vorhanden verfügbar. Warnungen Es stehen Warnmeldungen an im vorhanden Drehgeber. Reserved Keine Verbindung mit der SPS. Verbindung wurde mit der SPS aufgebaut. 10,11 Reserved 12 … 15 0 … 15...
  • Seite 90 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Daten Datentyp Beschreibung Wert Bedeutung Erklärung Sicherer Positionswert Der sichere Positionswert S_XIST32 vom ist ungültig Encoder ist ungültig. Sicherer Der sichere Geschwindigkeitswert Geschwindigkeitswert S_NIST_16 vom Encoder ist gültig. ist gültig Sicherer Der sichere Geschwindigkeitswert Geschwindigkeitswert S_NIST_16 vom Encoder ist ungültig.
  • Seite 91 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Daten Datentyp Beschreibung Wert Bedeutung Erklärung Home Position Mode Absoluter Preset (neue Position = Preset-Wert) Relativer Preset (neue Position = alte Position + Preset-Wert) Request Set/Shift Of Ausgangszustand. Home Position Durch Übergang von 0 auf 1 wird ein Preset- Vorgang ausgelöst Request Absolute Deaktiviert.
  • Seite 92 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Daten Datentyp Beschreibung Wert Bedeutung Erklärung Preset auslösen Der Wechsel von 0 → 1 dieses bits, setzt den voreingestellten Wert aus G1_XIST_PRESET_x als neuen Positions- Istwert. Der Positions-Istwert wird durch einen berechneten Offsetwert korrigiert. Der Offset wird intern gespeichert und über ZSW2_ENC.bit0 bestätigt.
  • Seite 93 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Daten Datentyp Beschreibung Wert Bedeutung Erklärung UINT32 Encoder 0 … 30 Preset Wert Presetwert (31) bit soll auf den G1_XIST1 XIST_PRESET_B Steuerwort 31 bit mit gesetzt werden. Triggerbit Preset ausführen Durchführen des Presetvorgangs, sobald von bit 31 von 0 auf 1 ansteigt. UINT64 Encoder 0 … 62...

  • Seite 94: Beschreibung Der Features

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group 5.6 Beschreibung der Features 5.6.1 Firmwareupdate und Rücksetzen Das Gerät kann mithilfe eines Webservers aktualisiert und zurückgesetzt werden. Dazu wird über einen Browser auf die jeweilige IP-Adresse des Gerätes zugegriffen. HINWEIS Möglichkeiten des Webzugriffs Um auf den Webserver des Gerätes zugreifen zu können darf die PROFINET Kommunikation nicht aktiv sein, da die Kommunikation hierzu ausschließlich über TCP/IP geschieht.
  • Seite 95 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 250032651 c) Klicken Sie nun auf „Load“ um die Firmware auf das Gerät zu übertragen. Der Vorgang kann einige Minuten dauern. ð Die aktuellen Schritte des Updates werden in der Log-Zeile angezeigt. ð Sobald die FW übertragen ist wird dies in der Log.-Zeile angezeigt. IMG-ID: 250050315 R67079.0001 - 01 DE | 95...

  • Seite 96: Lldp - Link Layer Discovery Protocol

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 250051979 5.6.2 LLDP - Link Layer Discovery Protocol HINWEIS Verwendung des Features Die Verwendung dieses Features verhält sich bei den Baureihen S58 und F58 identisch. LLDP ist ein zunächst herstellerunabhängiges Layer 2 Protokoll. Ein Gerät, welches LLDP unterstützt, schickt im Takt weniger Sekunden eine Nachricht an seine Nachbargeräte, um sich selbst zu identifizieren und netzwerkbezogene Informationen zu übermitteln.

  • Seite 97: Mrp - Media Redundancy Protocol

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Voraussetzungen für Gerätetausch ohne Wechselmedium – HINWEIS Plug&Play Damit der Gerätetausch in Form von Plug&Play funktioniert, muss gewährleistet sein, dass das neue PROFINET-Gerät keinen Gerätenamen besitzt. Dies ist der Zustand der Auslieferung ab Werk. Aktuelle Steuerungen unterstützen zusätzlich auch das Überschreiben bestehender Gerätenamen.
  • Seite 98 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group PROFINET bietet die Möglichkeit eine Ring-Topologie aufzubauen. Das MRP bietet die Möglichkeit, die Daten über beide Richtungen des logischen Rings zur Steuerung zu transportieren. Dies geschieht allerdings erst im Bedarfsfall (typischerweise bei Kabelbruch) – d.h.

  • Seite 99: Isochronous Mode Irt

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung HINWEIS Erstellung eines logischen Rings Um einen logischen Ring zu bilden müssen alle Geräte im gleichen Subnet sein, d.h. die ersten 3 Oktette der IP-Adresse müssen überall gleich sein. Da dies auch den PC betrifft, über den die Steuerung parametriert wird und die Steuerung meist nur 2 Ringports besitzt, empfiehlt sich der Einsatz eines Switches.
  • Seite 100 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 185405323 b) Klicken Sie nun auf „Organisationsbaustein“ und wählen Sie den Baustein „Synchronous Cycle“. c) Bestätigen Sie mit „OK“. ð Der Baustein wird der Topologie hinzugefügt. d) Öffnen Sie den neu hinzugefügten Baustein „Synchronous Cycle“. 100 | DE R67079.0001 - 01...
  • Seite 101 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 185406987 e) Nun müssen die Funktionen UPDATE_PI und UPDATE_PO hinzugefügt werden. Ziehen Sie diese auf der Befehlstopologie in den Baustein. IMG-ID: 185408651 f) Die Funktionen bestehen aus einem Eingangs- und zwei Ausgabe-Parametern. Legen Sie diese entsprechend ihren Datentypen in den Daten des Organisationsbausteins an.
  • Seite 102 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 185426187 g) Achten Sie darauf, dass der Default-Wert der Variable part = 1 ist. Dies gibt die Partition des Prozessabbilds an, welches aktualisiert werden soll. h) Weisen Sie diese Variablen den beiden Funktionen zu. IMG-ID: 185428619 Um die IRT Funktionalität des Drehgebers zu aktivieren, gehen Sie wie folgt vor: ü...
  • Seite 103 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung l) Wählen Sie das gewünschte Telegramm in der „Detailübersicht“. IMG-ID: 185434379 m) Der Drehgeber muss für die Taktvorgabe der Steuerung aktiviert werden. Navigieren Sie dazu zur Geräteübersicht des jeweiligen Telegramms. IMG-ID: 185436043 n) Wählen Sie Einstellungen / Allgemein und klicken Sie auf I/O Adressen. IMG-ID: 185437707 o) Haken Sie „Isochroner Modus“...

  • Seite 104: Drehgeber Als Technologieobjekt Einbinden

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group p) Weisen Sie dem Takt den erstellten Organisationsbaustein OB61 zu. IMG-ID: 185441035 q) Verfahren Sie ebenso bei den Ausgangsadressen. r) Laden Sie die Konfiguration herunter und starten Sie die Kommunikation. ð Das Gerät arbeitet nun im IRT Modus. IMG-ID: 185442699 HINWEIS IRT in Verbindung mit MRP...
  • Seite 105 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 184787979 b) Wählen Sie unter dem Ordner MOTION CONTROL das Objekt „TO_ExternalEncoder“. IMG-ID: 184789643 c) Vergeben Sie im Feld „Typ“ eine Typenbezeichnung für den Drehgeber. d) Bestätigen Sie mit „OK“. ð In der Navigation wird das Technologieobjekt angezeigt. R67079.0001 - 01 DE | 105...
  • Seite 106 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 184791307 e) Erweitern Sie das neu angelegte Objekt. f) Wählen Sie „Konfiguration“. IMG-ID: 184792971 g) Stellen Sie unter „Grundparameter“ die Option „Rotatorisch“ ein. ð Es öffnet sich eine Warnmeldung. Die konfigurierten Werte werden auf Default zurückgesetzt.
  • Seite 107 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung IMG-ID: 184801931 k) Bestätigen Sie über den grünen Haken. l) Der Drehgeber kann parametriert werden. Wählen Sie dazu „Datenaustausch“. m) Wählen Sie unter „Telegramm“ dasselbe Telegramm, das bei der Integration des Drehgebers ausgewählt wurde. Nur Telegramme 81 und 83 werden unterstützt. IMG-ID: 194718475 n) Unter „Gebertyp“...

  • Seite 108: Diagnosen

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group IMG-ID: 253505547 p) Um den Drehgeber vollständig zu parametrieren klicken Sie auf Gerätekonfiguration. ð Es öffnet sich die Gerätesicht. q) Stellen Sie unter dem verwendeten Submodul „Eigenschaften“, „Baugruppenparameter“ die gewünschten Parameter ein. ð Der Drehgeber ist jetzt vollständig als Technologieobjekt eingebunden. IMG-ID: 253507211 5.7 Diagnosen 5.7.1 Fehler...
  • Seite 109 Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung Wert Diagnosemeldung Beschreibung (dez) 37120 Positionsfehler (Hardware Fehler im Sensor, ggf. durch Neustart behoben, und Signalqualität) ansonsten Drehgeber austauschen 37123 Sicherheitsausnahme Schwerwiegender Fehler im sicheren Programm, ggf. durch Neustart behoben, ansonsten Drehgeber austauschen 37124 Fehler in der sicheren Sichere Parametrierung ist fehlerhaft, bitte F-Parameter Parametrierung...

  • Seite 110: Warnungen

    5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group Wert Diagnosemeldung Beschreibung (dez) Daten inkonsistent im Berechnete Checksumme der Sicherheitsparameter (F- empfangenen F- Parameter) ist falsch, bitte erneut prüfen Parameter-Block (CRC1- Fehler) Inkonsistente iParameter Berechnete Checksumme der Konfiguration (iParCRC-Fehler) (iParameter) ist falsch, bitte erneut prüfen. Tool Calling Interface - TCI [} 45] F_Block_ID nicht Parametrierung überprüfen...

  • Seite 111: Austausch Eines Profinet-Drehgebers Im Netzwerk

    Kübler Group 5 Inbetriebnahme und Bedienung c) Hinterlegen Sie die korrekte Hardware-Kennung im Parameter LADDR. Diese finden Sie im jeweiligen Gerät unter Eigenschaften / Allgemein / Hardwarekennung. IMG-ID: 184250123 d) Hinterlegen Sie für IM_TYPE den gewünschten I&M Typ (I&M 0…3). In diesem Beispiel sollen die I&M 0 Daten gelesen werden.
  • Seite 112 5 Inbetriebnahme und Bedienung Kübler Group ü Stellen Sie sicher, dass die Versorgungsspannung des Drehgebers getrennt ist. ü Um einen Gerätetausch ohne Parametrierung zu ermöglichen, müssen in der Steuerung die Optionen „Gerätetausch ohne Wechselmedium ermöglich“ und „Überschreiben der Gerätenamen aller zugeordneten IO-Devices erlauben“, aktiviert sein. Siehe LLDP - Link Layer Discovery Protocol.

  • Seite 113: Anhang

    Kübler Group 6 Anhang 6 Anhang 6.1 Anforderungen an ein Geberauswertegerät Kennwerte des Geberauswertegerätes für FS3-Drehgeber Bezeichnung Wert Sicherheitsanforderung ≥ SIL3 (konform IEC 61508) Fehleraufdeckungsrate DC ≥ 99 % Fehlerannahmen gemäß EN 61800-5-2 6.2 Definition Temperaturmessung Die maximal zulässige Umgebungstemperatur muss unter bestimmten Bedingungen eingeschränkt werden.
  • Seite 114 6 Anhang Kübler Group Abb. 3: IMG-ID: 83423371 Beispiel USF generell Bei einem Drehgeber mit MURph = 16 bit und NDRph = 12 bit ergeben sich TMRph = 28 bit physikalische Gesamtauflösung. Ob die USF benötigt wird ist abhängig vom Teilungsverhältnis Das Teilungsverhältnis k kann nun anhand der Formel k = TMRph / TMR errechnet werden.
  • Seite 115 Kübler Group 6 Anhang Soll die Position der Werkzeugaufnahmen fortlaufend ermittelt werden, genügt es TMR durch die Anzahl der Umdrehungen des Drehgebers zu teilen, die dieser ausführt, um eine komplette Umdrehung der Applikation zu durchlaufen. Also 70.500 / 23,5 = 3.000 Inkremente pro Umdrehung.

  • Seite 116: Subnetzmaske Im Zusammenhang Mit Ip-Adresse

    6 Anhang Kübler Group 6.4 Subnetzmaske im Zusammenhang mit IP-Adresse Jede IP-Adresse lässt sich in eine Netz- und eine Host-Adresse unterteilen. Die Subnetzmaske bestimmt, an welcher Stelle diese Trennung stattfindet. Damit wird im Wesentlichen die Anzahl der maximal möglichen Hostadressen und Netzadressen bestimmt. Die Hostadressen sind den Teilnehmern eines Ethernet Netzwerks gleichzusetzen.

  • Seite 117: Umrechnungstabelle Datentypen

    Kübler Group 6 Anhang 6.5 Umrechnungstabelle Datentypen Datentyp Zahlentyp Länge in bit Länge in byte BOOL Binär BYTE Binär WORD Binär DWORD Binär LWORD Binär SINT Ganzzahl Ganzzahl DINT Ganzzahl LINT Ganzzahl REAL Gleitpunktzahl LREAL Gleitpunktzahl R67079.0001 - 01 DE | 117...

  • Seite 118: Umrechnungstabelle Dezimal / Hexadezimal

    6 Anhang Kübler Group 6.6 Umrechnungstabelle Dezimal / Hexadezimal 118 | DE R67079.0001 - 01...
  • Seite 119 Kübler Group 6 Anhang R67079.0001 - 01 DE | 119...

  • Seite 120: Kontakt

    7 Kontakt Kübler Group 7 Kontakt Sie wollen mit uns in Kontakt treten: Technische Beratung Für eine technische Beratung, Analyse oder Unterstützung bei der Installation ist Kübler mit seinem weltweit agierenden Applikationsteam direkt vor Ort. Support International (englischsprachig) +49 7720 3903 952 support@kuebler.com Kübler Deutschland +49 7720 3903 849 Kübler Frankreich...

  • Seite 121: Glossar

    Kübler Group Glossar Glossar Einheit: Baud. 1 Baud ist die Least Significant Bit Geschwindigkeit, wenn 1 Symbol pro Sekunde übertragen wird. Nicht zu MRPD verwechseln mit Bitrate. Media Redundancy for Planned Modulationsverfahren mit mehr als Duplication - Ermöglicht das nahtlose zwei Zuständen haben eine höhere umschalten der Verbindungswege bei Bit- als Baudrate...
  • Seite 122 Glossar Kübler Group Real Time - Umfasst Zykluszeiten von bis zu 1 ms Sync Synchronisation Tool Calling Interface - Schnittstelle über welche sich aus einer bestehenden Anwendung heraus ein Anwendungsprogramm starten lässt. Total Measuring Range UART Universal Asynchronous Receiver Transmitter. Elektronische Schaltung, die zur Realisierung digitaler serieller Schnittstellen dient Universal Scaling Function...
  • Seite 123 Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 D-78054 Villingen-Schwenningen Germany Phone +49 7720 3903-0 Fax +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...

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