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7.
PDO-Mapping
Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte (Echtzeitdaten) aus dem
Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte. Die CANopen-Geräteprofile sehen für jeden Gerätetyp
ein Default Mapping vor, das für die meisten Anwendungen passend ist. So bildet das Default
Mapping für Drehgeber einfach die Ausgänge ihrer physikalischen Reihenfolge gemäß in die Sende-
Prozessdatenobjekte ab.
Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die sogenannten
Mapping-Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle (Subindex 0) steht die
Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet sind. Die Tabellen befinden sich im
Objektverzeichnis bei Index 0x1A00
7.1
PDO-Übertragungsart: Transmission Type (Parametrierung)
Die PDO-Übertragungsart (Transmission Type) legt fest, wie das Versenden des PDOs ausgelöst
wird:
Übertragungsart
0
1-240
241-251
252
253
254
255
Tabelle 10
Azyklisch Synchron
PDOs der Übertragungsart 0 arbeiten synchron, aber nicht zyklisch. Ein Gerät, dessen TxPDO auf
Übertragungsart 0 konfiguriert ist, ermittelt seine Eingangsdaten beim Empfang des SYNC
(synchrones Prozessabbild) und sendet sie anschließend, falls die Daten einem Ereignis entsprechen
(beispielsweise eine Eingangsänderung) eingetreten ist. Die Übertragungsart 0 kombiniert also den
Sendegrund „ereignisgesteuert" mit dem Sende- (und möglichst Sample-) bzw. Verarbeitungs-
Zeitpunkt „SYNC-Empfang".
Zyklisch Synchron
Bei Übertragungsart 1-240 wird das PDO zyklisch gesendet: nach jedem „n-ten" SYNC (n=1...240).
Da die Übertragungsart nicht nur im Netz, sondern auch auf einem Gerät kombiniert werden dürfen,
kann so z.B. ein schneller Zyklus für Positionen vereinbart werden (n=1), während die Daten der z.B.
der Temperatur in einem langsameren Zyklus übertragen werden (z.B. n=10). Die Zykluszeit (SYNC-
Rate) kann überwacht werden (Objekt 0x1006), das Gerät reagiert bei SYNC-Ausfall dann
entsprechend der Definition des Geräteprofils und schaltet z.B. seine Ausgänge in den
Fehlerzustand.
R67019
für die TxPDOs.
h
Zyklisch
Azyklisch
X
X
reserviert
Synchron
Asynchron
X
X
X
X
X
ereignisgesteuert
7 PDO-Mapping
RTR
X
X
DE - 12
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