Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Abkürzungsverzeichnis Verwendete Sicherheits- und Warnhinweise 1. Inhalt ............................ 1 2. Technische Details und Drehgeber Eigenschaften ............2 3. Elektrische Installation Versorgungsspannung und CANbus ......... 3 3.1 Elektrische Installation ......................3 3.2 Busanschluss ........................3 3.3 Funktions- und Status LED ....................4 3.4 Fehler-Anzeige nach dem Einschalten .................
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Inhaltsverzeichnis 10. Bootloader – Generelle Funktionalität und weitere Inbetriebnahme ......19 10.1 Verhalten bei Geräten ohne geflashte Firmware ............19 10.2 Statusmeldung der beiden LED´s ................19 11. Bootloader – Neue Firmware flashen Programmierablauf..........20 11.1 Programmcode Bereich löschen (Erase Customer Area) ......... 20 11.2 Auswahl Generischer Zugriff ->...
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Inhaltsverzeichnis 21.1 Genauigkeit der Geschwindigkeitsmessung ............43 21.2 Objekt 6031h: Speed Integration Time ..............43 22. Objekte des Drehgeber Profils DS 406 ................44 22.1 Objekt 6000 Operating Parameters ................ 44 22.2 Objekt 6001 Mess-Schritte pro Umdrehung (MUR) (Auflösung) ......44 22.3 Objekt 6002 : Gesamtanzahl der Mess-Schritte (TMR)..........
Abkürzungsverzeichnis Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Begriff CAN Application Layer. Anwendungsschicht (Schicht 7) im CAN Kommunikations-Modell. Controller Area Network. CAN in Automation. Internationaler Verein der Anwender und Hersteller von CAN-Produkten. CAN Message Specification. Service-Element von CAL. Communication Object. Transporteinheit im CAN Netzwerk (CAN Nachricht).
Verwendete Sicherheits- und Warnhinweise Verwendete Sicherheits- und Warnhinweise Dieses Symbol in Zusammenhang mit dem Signalwort „Gefahr“ bedeutet eine unmittelbar drohende Gefahr für das Leben und die Gesundheit von Personen. Das Nichtbeachten dieser Hinweise hat schwere gesundheitsschädliche Auswirkungen zur Folge, bis hin zu lebensgefährlichen Verletzungen.
1 Inhalt Inhalt Diese Betriebsanleitung enthält keine Informationen über die Montage des M36X8 / M3668R / M5868. Diese finden Sie in einer separat beigefügten Montageanleitung. Versionen der Firmware und Gerätedatei (EDS) Die Versionen der Firmware und der EDS-Gerätedatei zum Release-Zeitpunkt dieser Dokumentation sind: •...
3 Elektrische Installation Versorgungsspannung und CANbus Elektrische Installation Versorgungsspannung und CANbus Dieses Kapitel informiert Sie über die Elektroinstallation, Konfiguration und Inbetriebnahme des Absolut-Drehgebers M3668 CANopen. Elektrische Installation Schalten Sie die Anlage spannungsfrei! Bitte beachten Sie, dass die gesamte Anlage während der Elektroinstallation in spannungsfreiem Zustand ist.
3 Elektrische Installation Versorgungsspannung und CANbus Funktions- und Status LED Das Gerät verfügt über zwei LED’s zur Anzeige von Status und Fehlernachrichten Abbildung 1 grüne = BUS Status rote = ERR Anzeige orange = visuelle Kombination von beiden LED’s Anzeige Bedeutung Fehlerursache Zusatz...
3 Elektrische Installation Versorgungsspannung und CANbus Die einzelnen LED-Anzeigen können natürlich auch in Kombinationen auftreten. Master kann SPS oder 2-ter Kommunikationspartner sein Betriebsspannung Fehler-Anzeige nach dem Einschalten Anzeige Bedeutung Fehlerursache Zusatz ERR + BUS Abwechselndes Datenverbindung Gerät muss zur • •...
4 Unterstützte Standards und Protokolle Unterstützte Standards und Protokolle Die CANopen-Drehgeber der Baureihe M36X8/M3668R/M5868 unterstützen das neueste CANopen Kommunikations-profil nach DS 301 V4.2. Zusätzlich stehen gerätespezifische Profile wie das neueste Encoderprofil DS 406 V4.0 zur Verfügung. Mit den zusätzlich integrierten LSS Diensten DS 305 kann die Vergabe der Knotennummer und die Konfiguration der CAN Bitrate direkt über den CAN-Bus erfolgen.
4 Unterstützte Standards und Protokolle Das CANopen Communication Profil DS 301 V4.2 CANopen stellt eine einheitliche Anwenderschnittstelle dar und ermöglicht dadurch einen vereinfachten Systemaufbau mit unterschiedlichsten Geräten. CANopen ist optimiert für den schnellen Datenaustausch in Echtzeitsystemen und verfügt über verschiedene Geräteprofile, die standardisiert wurden.
4 Unterstützte Standards und Protokolle LSS Dienste DS 305 V2.0 CiA DSP 305 CANopen Layer Setting Service und Protokoll (LSS) sind entstanden, um folgende Parameter über das Netzwerk zu lesen und zu ändern: • Knotenadresse • Baudrate • LSS-Adresse Diese Fähigkeiten erhöhen die „Plug-and-Play“ Kompatibilität des Gerätes und die Konfigurationsmöglichkeit wurde wesentlich vereinfacht.
5 Quick-Start Guide Quick-Start Guide Erste Inbetriebnahme • Führen Sie die Elektrische Installation aus (Spannungsversorgung, Busanschluss) • Gerät einschalten • blinkender Anzeige (1sec) Überprüfen der CAN-Verbindung (CAN_H,CAN_L, aktiver CAN-Knoten muss vorhanden sein, Terminierung, Baudrate (Default 250kBit/s) • Busparameter über LSS-Dienste oder direkt über die Busparameter einstellen Einstellen der benötigten...
6 Objekte und Funktionscode im Predefined Connection Set Objekte und Funktionscode im Predefined Connection Set Zur einfacheren Verwaltung der Identifier verwendet CANopen das „Predefined Master/Slave Connection Set“. Dabei sind alle Identifier mit Standard-Werten im Objektverzeichnis definiert. Diese Identifier können jedoch über SDO-Zugriff kundenspezifisch geändert werden. Der 11-Bit Identifier setzt sich aus einem 4 Bit Funktionscode und einer 7 Bit Knotennummer zusammen.
7 PDO-Mapping PDO-Mapping Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte (Echtzeitdaten) aus dem Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte. Die CANopen-Geräteprofile sehen für jeden Gerätetyp ein Default Mapping vor, das für die meisten Anwendungen passend ist. So bildet das Default Mapping für Drehgeber einfach die Ausgänge ihrer physikalischen Reihenfolge gemäß in die Sende- Prozessdatenobjekte ab.
7 PDO-Mapping Nur RTR Die Übertragungsarten 252 und 253 gelten für Prozessdatenobjekte, die ausschließlich auf Anforderung durch ein Remote Frame übertragen werden. 253 ist asynchron, hier werden die Daten ständig ermittelt und auf Anforderung verschickt. Diese Übertragungsart ist generell nicht zu empfehlen, da das Abholen der Eingangsdaten von einigen CAN Controllern nur unvollständig unterstützt wird.
7 PDO-Mapping Fehlermeldungen Eine Fehlermeldung (Kommando 80 ) ersetzt im Fehlerfall die normale Bestätigung (Response). Die Fehlermeldung umfasst sowohl Kommunikations-Protokoll-Fehler (z.B. falsches Kommando-Byte) als auch Objektverzeichnis-Zugriffsfehler (z.B. falscher Index, Schreibversuch auf Read-Only- Objekt, falsche Datenlänge etc). Die Fehlercodes sind im CANopen-Profil (DS 301) bzw. im Geräteprofil (DSP 406) beschrieben. Beschreibung Error Code 00XX...
8 Implementierte LSS Dienste DS305 Implementierte LSS Dienste DS305 LSS Hardware Anforderungen (LSS Address) Alle LSS-Slaves müssen einen gültigen Objekteintrag im Objektverzeichnis für das Identity-Object [1018 ] vorweisen, um ein selektive Konfiguration des Knotens vornehmen zu können. Dieses Objekt besteht aus folgenden Sub-Indices: •...
9 Bootloader Funktionalität DS302 Bootloader Funktionalität DS302 Eine zunehmende Zahl von CANopen Geräten benötigt heute Bootloader, um die Firmware im Feld auszutauschen. Die Verwendung eines kompletten CANopen Stacks ist für Bootloader wegen des großen Flash-Speicherbedarfs oft ungeeignet. Der CANopen Bootloader von Kübler wurde daher mit dem Fokus auf geringen Speicherbedarf entwickelt.
10 Bootloader – Generelle Funktionalität und weitere Inbetriebnahme 10. Bootloader – Generelle Funktionalität und weitere Inbetriebnahme Abbildung 3: CANopen Manager tool CANsetter® ® Mit Hilfe eines Konfigurationstools (hier ProCANopen von vector informatik) kann der Bootloader konfiguriert und aktiviert werden. Die wichtigsten Objekte sind: •...
11 Bootloader – Neue Firmware flashen Programmierablauf 11. Bootloader – Neue Firmware flashen Programmierablauf 11.1 Programmcode Bereich löschen (Erase Customer Area) Object 0x1F51 Program Control Subindex 01 Program control 1 Eintrag : 03 Programmbereich löschen 0x3000 … 0x16FFF Funktion: Löschen Abbildung 5 Der Löschvorgang des Flash-Speichers dauert ca.
11 Bootloader – Neue Firmware flashen Programmierablauf 11.2 Auswahl Generischer Zugriff -> Datei laden Object 0x1F50 Program Download Subindex 01 Program control 1 Eintrag : Programm download Beispiel: Btl_Customer_MT12_V106.bin Funktion : Schreiben Abbildung 6 Statusmeldung der beiden LED´s Der Schreibvorgang dauert ca. 35 sec. Anzeige Bedeutung Zusatz...
11 Bootloader – Neue Firmware flashen Programmierablauf 11.3 Auswahl Generischer Zugriff -> Programm starten Object 0x1F51 Program Control Subindex 01 Program control 1 Eintrag: 0x01 Funktion: 1 Programm Start Abbildung 8 Statusmeldung der beiden LED’s Programm Start der eigentlichen Applikation Der Drehgeber bootet mit der zuvor gespeicherten Knotenadresse und der eingestellten Baudrate der CAN-Applikation (z.B.
12 Bootloader – über CANopen Object aufruf 12. Bootloader – über CANopen Object aufruf CANsetter -> Encoder Object table anwählen Object 0x1F51 Program Start Umschaltung auf den Bootloader -> Eintrag im Object 1F51,1 Eintrag: 0x424F4F54 [BOOT] Abbildung 9 Das Gerät startet erneut im Bootloader Modus und ist bereit für eine Programmierung. Beide Bootloader Gerät ist bereit...
13 Dienste DS 305 Anwendung 13. Dienste DS 305 Anwendung Baudrate table 0x00 Table index Baudrate 1000 kBit/s 800 kBit/s 500 kBit/s 250 kBit/s 125 kBit/s Reserved 50 kBit/s 20 kBit/s 10 kBit/s Tabelle 21 Exakt zwei Bedingungen müssen bei Geräten, die an ein CANopen Netzwerk angeschlossen werden, erfüllt sein - alle Geräte müssen dieselbe Baudrate haben und die Knotenadresse muss einzig innerhalb des Netzwerkes sein.
13 Dienste DS 305 Anwendung 13.1 Switch Mode Global Zum Abschluss des LSS-Service wird das Gerät vom LSS-Konfigurationsmodus zurückgeschaltet in den Preoperational Modus mit dem Kommando „Switch Mode Global“: Identifier Daten 0x7E5 0x04 reserviert Tabelle 22 Switch Mode Global Service mod: neuer LSS-Modus 0 = Operationsmodus einschalten 1 = Konfigurationsmodus einschalten Alle neuen Einstellungen werden nach einer Boot-Sequenz (Reset node...
13 Dienste DS 305 Anwendung 13.4 Configure Node-ID Zuordnen einer neuen Knotenadresse Identifier Daten 0x7E5 0x11 reserviert Tabelle 24 Configure Node-ID Service nid: neue Knotenadresse für den LSS-Slave (Werte von 1 bis 127 erlaubt) 13.5 Antwort auf Configure Node-ID Identifier Daten 0x7E4 0x11...
14 Defaulteinstellungen der CANopen Objekte bei Auslieferung 14. Defaulteinstellungen der CANopen Objekte bei Auslieferung Kommunikationsparameter DS 406 Index Name Zugriff Standardwert 1000 Device Type 0x000B0196 1001 Error Register 1003 Pre-defined Error Field 1005 COB-ID Sync 0x80 1008 Device Name Const 8.M36X8.XX21.212X 1009 Hardware Version...
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14 Defaulteinstellungen der CANopen Objekte bei Auslieferung 1A00 1.Mapped Object 0x60040020 1A01 1.Mapped Object 0x60300120 1A02 1.Mapped Object 0x60300120 Tabelle 26 Geräteparameter DS 406 Index Name Zugriff Standardwert Operating Parameter Skalierung aus 6000 6001 Measuring Units per Revolution Bit (0x4000) 6002 Total Measuring Range Bit (0x10000000)
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14 Defaulteinstellungen der CANopen Objekte bei Auslieferung 650A Module Identification Serial Number 650B 650D Absolute Accuracy 0x0A (10 Bit) 650E Device Capability Tabelle 27 Herstellerbereich 2000 Index Name Zugriff Standardwert 2100 Baudrate 0xFF (250Kbit/s) 2101 Knotenadresse 0xFF (0x3F nach Konfigurierung eingestellte Adresse) 2102 Terminierung...
15 Das Kommunikationsprofil DS301 15. Das Kommunikationsprofil DS301 15.1 Objektverzeichnis (OV) Alle Kommunikationsobjekte und alle Anwenderobjekte werden im Objektverzeichnis (OV) (engl. Object Dictionary (OD) zusammengefasst. Das OV ist im CANopen-Gerätemodell das Bindeglied zwischen der Anwendung und der CANopen-Kommunikationseinheit. Jeder Eintrag im Objektverzeichnis steht für ein Objekt und wird durch einen 16-Bit-Index gekennzeichnet.
15 Das Kommunikationsprofil DS301 15.4 Prozessdatenobjekte (PDO) Im Gegensatz zu dem niederpriorisierten und mit Protokolldaten überladenen SDO-Transfer stellen die Prozessdatenobjekte (PDO) eine schnellere Möglichkeit zum Transport von Prozessdaten zur Verfügung. Die zum PDO-Transfer genutzten „Identifier“ liegen bei Defaulteinstellungen im COB-ID-Bereich von 0x181 bis 0x57F und sind somit höherpriorisiert als die SDO-Nachrichten.
16 Das Objektverzeichnis 16. Das Objektverzeichnis 16.1 Objekt 1000 Device Type Dieses Objekt zeigt Informationen über das Gerät und das Geräteprofil. Bit 0-15 zeigt die Geräte Profile Version an. Bit 16-23 spezifiziert die Drehgeber Type. (reserved) SRDO Encoder type Device profile number Additional information Kübler Drehgeber M3668/M3668R/M5868 verwendet den Typ 0B Field...
16 Das Objektverzeichnis 16.2 Objekt 100A Manufacturer Software Version Informationen aktuell implementierter Software z.B. V1.06 Abbildung 10 16.3 Objekt 1010 CANopen Parameter abspeichern Mit Hilfe des Kommandos „save“ unter Sub-Index 1 (Save all Parameters) wird das Abspeichern der Parameter in den nichtflüchtigen Speicher (FLASH-SPEICHER) veranlasst. Unter diesem Unterpunkt werden alle Kommunikationsobjekte, Applikationsobjekte und herstellerspezifische Objekte abgespeichert.
16 Das Objektverzeichnis 16.4 Objekt 1011 : CANopen Factory-default Werte laden Mit Hilfe des Kommandos „load“ unter Sub-Index 1 werden alle Parameter auf ihre Standard-Werte zurückgesetzt. Um ein versehentliches Laden der Standard-Werte zu verhindern, wird der Befehl nur ausgeführt, wenn als Codewort der String „load“ in diesen Sub-Index eingetragen wird. Parameter „load“...
16 Das Objektverzeichnis Ein „Heartbeat–Producer“ überträgt zyklisch mit der eingestellten Zeit die Nachricht. Der Inhalt des Datenbytes entspricht dem Status des CAN-Knotens. (Pre-op, Operational, Stopped). Zur Überwachung des Knoten wird Heartbeat verwendet. Ist dies deaktiviert wird das Guarding zur Überwachung verwendet. Hier im Beispiel wird ein Wert von 100ms für den Heartbeat eingestellt. Abbildung 11 16.6 Objekt 1018 : Identity Object...
17 Emergency Nachrichten 17. Emergency Nachrichten Emergency Objekte treten bei fehlerhaften Situationen innerhalb eines CAN-Netzwerkes auf und werden je nach Ereignis ausgelöst und über den Bus mit einer hohen Priorität gesendet. Wichtig: Ein Emergency Objekt wird nur einmal pro “Event” ausgelöst.
17 Emergency Nachrichten 17.2 Objekt 1029 Error Behavior Wird ein ernsthafter Fehler erkannt, sollte das Gerät automatisch in den Pre-Operational Modus wechseln. Innerhalb dieses Objektes kann eingestellt werden, wie sich das Gerät beim Auftreten eines Fehlerfalles verhalten soll. Folgende Fehlerklassen werden abgedeckt: 1029 , Subindex 1 Kommunikationsfehler •...
17 Emergency Nachrichten 17.4 Quantitative Gestaltungskriterien Verhalten Fehlerklasse: unkritisch Selbstkontrolle Nach Behebung des Fehlers wird ein neues Emergency Object mit Inhalt 0 (Fehler zurückgesetzt oder Kein Fehler) erzeugt und über den Bus übertragen. Kein systemrelevanter Fehler. Verhalten Fehlerklasse: kritisch Besteht der Fehler immer noch nach einem Ausschalt/Einschalt-Zyklus, so muss das Gerät zwecks Wartung zurückgesendet werden, da die Position oder die Konfiguration nicht mehr gültig ist.
20 Herstellerspezifische Objekte DS 406 Area 2000h 20. Herstellerspezifische Objekte DS 406 Area 2000 2100 Baud Rate Unsigned 8 2101 Node number Unsigned 8 2102 CAN Bus Termination Unsigned 8 2103 Firmware Flash Version Unsigned16 2105 Save All Bus Parameters Unsigned32 2150 Temperature Sensor in 1/10...
21 Konfiguration der Geschwindigkeitsausgabe 21. Konfiguration der Geschwindigkeitsausgabe Die Drehgeschwindigkeit der Geberwelle wird als Wertedifferenz zweier physikalischer (unskalierter) Positionswerte mit einem festen Zeitabstand von 5ms … 2000ms ermittelt -> Object 6031 Zur Anpassung der Geschwindigkeitsermittlung an die jeweilige Applikation stehen dem Anwender 3 parametrierbare Objekte im herstellerspezifischen Bereich zur Verfügung.
22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.3 Objekt 6002 : Gesamtanzahl der Mess-Schritte (TMR) Dieser Parameter stellt die Gesamtanzahl der Messschritte von Singleturn und Multiturn ein. Die maximale physikalische Auflösung wird mit einem Faktor beaufschlagt. Der Faktor ist immer < 1. Nach der skalierten Gesamtposition der Messschritte stellt sich der Drehgeber wieder null.
22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.6 Objekt 600B : Positionswert High-Resolution Raw-Data Zusätzlich zu Object 6004 können die Positionsdaten als High Resolution Rohdaten ausgegeben werden. Die Daten werden als 64-Bit Wert logisch richtig übertragen. Dieser Wert wird intern als Rechengrundlage verwendet.
22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.9 Objekt 6040 : Acceleration Value Der Geber gibt die aktuelle errechnete Beschleunigung (vorzeichenrichtig) als signed-32 Bit Wert aus. Die Beschleunigung wird aus den Geschwindigkeitsänderungen errechnet und ist deshalb auch indirekt von den Einstellungen des Objektes 6031 abhängig.
22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.12 Objekt 6500 : Operating Status anzeigen Dieses Objekt zeigt den Status der programmierten Einstellungen von Objekt 6000h an. Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 …2 …2 Dateninhalt: siehe Objekt 6000 22.13 Objekt 6502 : Anzahl Multiturn-Umdrehungen Über dieses Objekt ist die aktuelle Anzahl der Umdrehungen auslesbar.
22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.15 Objekt 6504 : Supported Alarms Über dieses Objekt wird angezeigt, welche Alarmmeldungen vom Geber unterstützt werden (siehe Objekt 6503 Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 …2 …2 Wertebereich s. Objekt 6503 Bit gesetzt auf 1 bedeutet, dass die Alarmmeldung unterstützt wird Beispiel: Bit 0 = 1 Positionsfehleranzeige wird unterstützt 22.16 Objekt 6505 : Warnings...
22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.17 Objekt 6506 : Supported Warnings Über dieses Objekt wird angezeigt, welche Warnmeldungen vom Geber unterstützt werden (siehe Objekt 6505 Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 …2 …2 Wertebereich s. Objekt 6505 Bit gesetzt auf 1 bedeutet, dass die Warnung unterstützt wird 22.18 Objekt 6400 : Working Area State Register 2 Werte Dieses Objekt beinhaltet den aktuellen Status der Drehgeber-Position in Abhängigkeit zu den...
22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.19 Objekt 6401 : Working Area Low Limit 2 Werte Objekt 6402 : Working Area High Limit 2 Werte Diese beiden Parameter stellen den Arbeitsbereich ein. Innerhalb und außerhalb dieses Bereiches kann der Status über Flagbytes (Objekt 6400 Working Area State) gemeldet werden.
22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.21 Objekt 2100 : Baudrate Über dieses Objekt kann die Baudrate softwaremäßig verändert werden. Standardmäßig ist der Wert auf FF eingestellt, d.h. die Einstellung zeigt bei LSS ein umkonfigurierten Knoten. Wird der Wert zwischen 1..9 eingestellt und der Parameter über das Object 2105 Save All Bus Parameters...
22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.23 Objekt 2102 : CAN-Busterminierung aus/ein Über dieses Objekt kann die Busterminierung softwaremäßig eingeschaltet werden. Standardmäßig ist der Wert auf 10 eingestellt, d.h. der Drehgeber ist terminiert. Dateninhalt: Byte 0 …2 Wertebereich 0..1 *bei Geräten mit Kabelabgang und einem CAN-Anschluss = 1 22.24 Objekt 2103 : Firmware Flashversion...
22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.26 Objekt 2150 : Actual Temperature Position-Sensor * Über dieses Objekt wird die aktuelle Temperatur im Innern des Sensors als signed 16-Bit Hexadezimalwert angezeigt. Dieser Wert dient zur Feststellung der momentanen Temperatur des Gerätes.
23 Netzwerkmanagement 23. Netzwerkmanagement Der Geber unterstützt das im Profil für „minimum capability devices“ definierte, vereinfachte Netzwerkmanagement (minimum boot up). Folgendes Zustandsdiagramm nach DS 301 zeigt die unterschiedlichen Knoten-Zustände und die entsprechenden Netzwerk-Kommandos (gesteuert vom Netzwerk-Master über NMT-Dienste.) Abbildung 13 Initialisierung: Nach einem Reset des Gerätes oder nach dem Einschalten ist dies der Ausgangszustand nach Anlegen der Versorgungsspannung.
25 Glossar 25. Glossar Baudrate Die Baudrate ist die Übertragungsgeschwindigkeit. Sie steht in Zusammenhang mit dem nominellen Bit-Timing. Die maximal mögliche Baudrate ist von vielen Faktoren, welche die Laufzeit der Signale auf dem Bus beeinflussen, abhängig. Ein wesentlicher Zusammenhang besteht zwischen der maximalen Baudrate und der Buslänge und dem Kabeltyp.
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25 Glossar Netzwerkmanagement In einem verteilten System fallen verschiede Aufgaben im Zusammenhang mit der Konfiguration, Initialisierung und Überwachung der Netzwerkteilnehmer an. Das in CANopen definierte Dienstelement »Netzwerkmanagement (NMT)« stellt diese Funktionalität zur Verfügung. Die Prozessdatenobjekte (PDO) stellen die eigentlichen Transportmittel für die Übertragung von Prozessdaten (Anwendungsobjekten) dar.
26 Troubleshooting 26. Troubleshooting Ursache CANbus Fehlerquelle keine Kommunikation keine Kommunikation Spannungsversorgung beide dunkel keine LED vorhanden? Verpolung von GND und VCC Unterbrechung in Spannungsversorgung rote LED blinkt keine Arbitrierung CANbus unterbrochen falsche rot blinkt 1 Sec. möglich Errorframes Baudrate Terminierung Busleitungen CAN_High und CAN_Low vertauscht Gerät antwortet nicht auf...
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Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 78054 Villingen-Schwenningen Deutschland Tel.: +49 7720 3903-0 Fax: +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...