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Kübler Sendix M3668 Handbuch
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Handbuch
Sendix M3668 / M3688
Absoluter Multiturn Drehgeber
Sendix M3668R
Absoluter Multiturn Drehgeber
Sendix M5868
Absoluter Multiturn Drehgeber

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Inhaltszusammenfassung für Kübler Sendix M3668

  • Seite 1 Handbuch Sendix M3668 / M3688 Absoluter Multiturn Drehgeber Sendix M3668R Absoluter Multiturn Drehgeber Sendix M5868 Absoluter Multiturn Drehgeber...
  • Seite 2 Tel. +49 7720 3903 849 +49 7720 21564 support@kuebler.com Dokumenten-Nr. R67019 Dokumenten-Titel Handbuch, Sendix M3668/M3688 Sendix M3668R Sendix M5868 Sprachversion Deutsch (DEU) - Deutsch ist die Originalversion Datum 21.02.2018, R67019.0001 – Index 2 Copyright ©2018, Kübler Group, Fritz Kübler GmbH Rechtliche Hinweise Sämtliche Inhalte dieser Gerätebeschreibung unterliegen den...
  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Abkürzungsverzeichnis Verwendete Sicherheits- und Warnhinweise 1. Inhalt ............................ 1 2. Technische Details und Drehgeber Eigenschaften ............2 3. Elektrische Installation Versorgungsspannung und CANbus ......... 3 3.1 Elektrische Installation ......................3 3.2 Busanschluss ........................3 3.3 Funktions- und Status LED ....................4 3.4 Fehler-Anzeige nach dem Einschalten .................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 10. Bootloader – Generelle Funktionalität und weitere Inbetriebnahme ......19 10.1 Verhalten bei Geräten ohne geflashte Firmware ............19 10.2 Statusmeldung der beiden LED´s ................19 11. Bootloader – Neue Firmware flashen Programmierablauf..........20 11.1 Programmcode Bereich löschen (Erase Customer Area) ......... 20 11.2 Auswahl Generischer Zugriff ->...
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis 21.1 Genauigkeit der Geschwindigkeitsmessung ............43 21.2 Objekt 6031h: Speed Integration Time ..............43 22. Objekte des Drehgeber Profils DS 406 ................44 22.1 Objekt 6000 Operating Parameters ................ 44 22.2 Objekt 6001 Mess-Schritte pro Umdrehung (MUR) (Auflösung) ......44 22.3 Objekt 6002 : Gesamtanzahl der Mess-Schritte (TMR)..........
  • Seite 6: Abkürzungsverzeichnis

    Abkürzungsverzeichnis Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Begriff CAN Application Layer. Anwendungsschicht (Schicht 7) im CAN Kommunikations-Modell. Controller Area Network. CAN in Automation. Internationaler Verein der Anwender und Hersteller von CAN-Produkten. CAN Message Specification. Service-Element von CAL. Communication Object. Transporteinheit im CAN Netzwerk (CAN Nachricht).
  • Seite 7: Verwendete Sicherheits- Und Warnhinweise

    Verwendete Sicherheits- und Warnhinweise Verwendete Sicherheits- und Warnhinweise Dieses Symbol in Zusammenhang mit dem Signalwort „Gefahr“ bedeutet eine unmittelbar drohende Gefahr für das Leben und die Gesundheit von Personen. Das Nichtbeachten dieser Hinweise hat schwere gesundheitsschädliche Auswirkungen zur Folge, bis hin zu lebensgefährlichen Verletzungen.
  • Seite 8: Inhalt

    1 Inhalt Inhalt Diese Betriebsanleitung enthält keine Informationen über die Montage des M36X8 / M3668R / M5868. Diese finden Sie in einer separat beigefügten Montageanleitung. Versionen der Firmware und Gerätedatei (EDS) Die Versionen der Firmware und der EDS-Gerätedatei zum Release-Zeitpunkt dieser Dokumentation sind: •...
  • Seite 9: Technische Details Und Drehgeber Eigenschaften

    2 Technische Details und Drehgeber Eigenschaften Technische Details und Drehgeber Eigenschaften Versorgungsspannung und Stromverbrauch 10…30 VDC max. 30 mA (ohne Last) Hardware-Eigenschaften Singleturn Technologie Magnetisch 2 Achsen Hall sensor Auflösung Singleturn 16384 steps / revolution (14 Bit) Singleturn Genauigkeit +/- 1° (über den gesamten Temperaturbereich) Datenaktualität 1 ms Multiturn Technologie...
  • Seite 10: Elektrische Installation Versorgungsspannung Und Canbus

    3 Elektrische Installation Versorgungsspannung und CANbus Elektrische Installation Versorgungsspannung und CANbus Dieses Kapitel informiert Sie über die Elektroinstallation, Konfiguration und Inbetriebnahme des Absolut-Drehgebers M3668 CANopen. Elektrische Installation Schalten Sie die Anlage spannungsfrei! Bitte beachten Sie, dass die gesamte Anlage während der Elektroinstallation in spannungsfreiem Zustand ist.
  • Seite 11: Funktions- Und Status Led

    3 Elektrische Installation Versorgungsspannung und CANbus Funktions- und Status LED Das Gerät verfügt über zwei LED’s zur Anzeige von Status und Fehlernachrichten Abbildung 1 grüne = BUS Status rote = ERR Anzeige orange = visuelle Kombination von beiden LED’s Anzeige Bedeutung Fehlerursache Zusatz...
  • Seite 12: Fehler-Anzeige Nach Dem Einschalten

    3 Elektrische Installation Versorgungsspannung und CANbus Die einzelnen LED-Anzeigen können natürlich auch in Kombinationen auftreten. Master kann SPS oder 2-ter Kommunikationspartner sein Betriebsspannung Fehler-Anzeige nach dem Einschalten Anzeige Bedeutung Fehlerursache Zusatz ERR + BUS Abwechselndes Datenverbindung Gerät muss zur • •...
  • Seite 13: Unterstützte Standards Und Protokolle

    4 Unterstützte Standards und Protokolle Unterstützte Standards und Protokolle Die CANopen-Drehgeber der Baureihe M36X8/M3668R/M5868 unterstützen das neueste CANopen Kommunikations-profil nach DS 301 V4.2. Zusätzlich stehen gerätespezifische Profile wie das neueste Encoderprofil DS 406 V4.0 zur Verfügung. Mit den zusätzlich integrierten LSS Diensten DS 305 kann die Vergabe der Knotennummer und die Konfiguration der CAN Bitrate direkt über den CAN-Bus erfolgen.
  • Seite 14: Das Canopen Communication Profil Ds 301 V4.2

    4 Unterstützte Standards und Protokolle Das CANopen Communication Profil DS 301 V4.2 CANopen stellt eine einheitliche Anwenderschnittstelle dar und ermöglicht dadurch einen vereinfachten Systemaufbau mit unterschiedlichsten Geräten. CANopen ist optimiert für den schnellen Datenaustausch in Echtzeitsystemen und verfügt über verschiedene Geräteprofile, die standardisiert wurden.
  • Seite 15: Lss Dienste Ds 305 V2.0

    4 Unterstützte Standards und Protokolle LSS Dienste DS 305 V2.0 CiA DSP 305 CANopen Layer Setting Service und Protokoll (LSS) sind entstanden, um folgende Parameter über das Netzwerk zu lesen und zu ändern: • Knotenadresse • Baudrate • LSS-Adresse Diese Fähigkeiten erhöhen die „Plug-and-Play“ Kompatibilität des Gerätes und die Konfigurationsmöglichkeit wurde wesentlich vereinfacht.
  • Seite 16: Quick-Start Guide

    5 Quick-Start Guide Quick-Start Guide Erste Inbetriebnahme • Führen Sie die Elektrische Installation aus (Spannungsversorgung, Busanschluss) • Gerät einschalten • blinkender Anzeige (1sec) Überprüfen der CAN-Verbindung (CAN_H,CAN_L, aktiver CAN-Knoten muss vorhanden sein, Terminierung, Baudrate (Default 250kBit/s) • Busparameter über LSS-Dienste oder direkt über die Busparameter einstellen Einstellen der benötigten...
  • Seite 17: Objekte Und Funktionscode Im Predefined Connection Set

    6 Objekte und Funktionscode im Predefined Connection Set Objekte und Funktionscode im Predefined Connection Set Zur einfacheren Verwaltung der Identifier verwendet CANopen das „Predefined Master/Slave Connection Set“. Dabei sind alle Identifier mit Standard-Werten im Objektverzeichnis definiert. Diese Identifier können jedoch über SDO-Zugriff kundenspezifisch geändert werden. Der 11-Bit Identifier setzt sich aus einem 4 Bit Funktionscode und einer 7 Bit Knotennummer zusammen.
  • Seite 18: Eingeschränkte, Reservierte Objekte

    6 Objekte und Funktionscode im Predefined Connection Set Function code Resulting CAN-IDs EMCY 0001 129 (081 ) - 255 (0FF PDO1 (tx) 0011 385 (181 ) - 511 (1FF PDO1 (rx) 0100 513 (201 ) - 639 (27F PDO2 (tx) 0101 641 (281 ) - 767 (2FF...
  • Seite 19: Pdo-Mapping

    7 PDO-Mapping PDO-Mapping Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte (Echtzeitdaten) aus dem Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte. Die CANopen-Geräteprofile sehen für jeden Gerätetyp ein Default Mapping vor, das für die meisten Anwendungen passend ist. So bildet das Default Mapping für Drehgeber einfach die Ausgänge ihrer physikalischen Reihenfolge gemäß in die Sende- Prozessdatenobjekte ab.
  • Seite 20: Variables Mapping

    7 PDO-Mapping Nur RTR Die Übertragungsarten 252 und 253 gelten für Prozessdatenobjekte, die ausschließlich auf Anforderung durch ein Remote Frame übertragen werden. 253 ist asynchron, hier werden die Daten ständig ermittelt und auf Anforderung verschickt. Diese Übertragungsart ist generell nicht zu empfehlen, da das Abholen der Eingangsdaten von einigen CAN Controllern nur unvollständig unterstützt wird.
  • Seite 21: Übertragung Der Service Daten

    7 PDO-Mapping Transmit TPDO 1 (1800 ) Position asynchron Default COB-ID ist 180 + Knotennummer: Beispiel 180 + 3F = 1BF Nachricht Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Position LSB Position MSB Tabelle 12 Defaulteinstellung : Transmission Type = 254, Event Timer 0ms Transmit TPDO2 (1801 ) Position synchron Default COB-ID ist 280 + Knotennummer: Beispiel 280...
  • Seite 22 7 PDO-Mapping Table 40: Restricted CAN-IDs CAN-ID used by COB 0 (000 1 (001 ) - 127 (07F reserved 257 (101 ) - 384 (180 reserved 1409 (581 ) - 1535 (5FF default SDO (tx) 1537 (601 ) - 1663 (67F default SDO (rx) 1760 (6E0 ) - 1791 (6FF...
  • Seite 23: Fehlermeldungen

    7 PDO-Mapping Fehlermeldungen Eine Fehlermeldung (Kommando 80 ) ersetzt im Fehlerfall die normale Bestätigung (Response). Die Fehlermeldung umfasst sowohl Kommunikations-Protokoll-Fehler (z.B. falsches Kommando-Byte) als auch Objektverzeichnis-Zugriffsfehler (z.B. falscher Index, Schreibversuch auf Read-Only- Objekt, falsche Datenlänge etc). Die Fehlercodes sind im CANopen-Profil (DS 301) bzw. im Geräteprofil (DSP 406) beschrieben. Beschreibung Error Code 00XX...
  • Seite 24: Implementierte Lss Dienste Ds305

    8 Implementierte LSS Dienste DS305 Implementierte LSS Dienste DS305 LSS Hardware Anforderungen (LSS Address) Alle LSS-Slaves müssen einen gültigen Objekteintrag im Objektverzeichnis für das Identity-Object [1018 ] vorweisen, um ein selektive Konfiguration des Knotens vornehmen zu können. Dieses Objekt besteht aus folgenden Sub-Indices: •...
  • Seite 25: Bootloader Funktionalität Ds302

    9 Bootloader Funktionalität DS302 Bootloader Funktionalität DS302 Eine zunehmende Zahl von CANopen Geräten benötigt heute Bootloader, um die Firmware im Feld auszutauschen. Die Verwendung eines kompletten CANopen Stacks ist für Bootloader wegen des großen Flash-Speicherbedarfs oft ungeeignet. Der CANopen Bootloader von Kübler wurde daher mit dem Fokus auf geringen Speicherbedarf entwickelt.
  • Seite 26: Bootloader - Generelle Funktionalität Und Weitere Inbetriebnahme

    10 Bootloader – Generelle Funktionalität und weitere Inbetriebnahme 10. Bootloader – Generelle Funktionalität und weitere Inbetriebnahme Abbildung 3: CANopen Manager tool CANsetter® ® Mit Hilfe eines Konfigurationstools (hier ProCANopen von vector informatik) kann der Bootloader konfiguriert und aktiviert werden. Die wichtigsten Objekte sind: •...
  • Seite 27: Bootloader - Neue Firmware Flashen Programmierablauf

    11 Bootloader – Neue Firmware flashen Programmierablauf 11. Bootloader – Neue Firmware flashen Programmierablauf 11.1 Programmcode Bereich löschen (Erase Customer Area) Object 0x1F51 Program Control Subindex 01 Program control 1 Eintrag : 03 Programmbereich löschen 0x3000 … 0x16FFF Funktion: Löschen Abbildung 5 Der Löschvorgang des Flash-Speichers dauert ca.
  • Seite 28: Auswahl Generischer Zugriff -> Datei Laden

    11 Bootloader – Neue Firmware flashen Programmierablauf 11.2 Auswahl Generischer Zugriff -> Datei laden Object 0x1F50 Program Download Subindex 01 Program control 1 Eintrag : Programm download Beispiel: Btl_Customer_MT12_V106.bin Funktion : Schreiben Abbildung 6 Statusmeldung der beiden LED´s Der Schreibvorgang dauert ca. 35 sec. Anzeige Bedeutung Zusatz...
  • Seite 29: Auswahl Generischer Zugriff -> Programm Starten Object 0X1F51 Program Control

    11 Bootloader – Neue Firmware flashen Programmierablauf 11.3 Auswahl Generischer Zugriff -> Programm starten Object 0x1F51 Program Control Subindex 01 Program control 1 Eintrag: 0x01 Funktion: 1 Programm Start Abbildung 8 Statusmeldung der beiden LED’s Programm Start der eigentlichen Applikation Der Drehgeber bootet mit der zuvor gespeicherten Knotenadresse und der eingestellten Baudrate der CAN-Applikation (z.B.
  • Seite 30: Bootloader - Über Canopen Object Aufruf

    12 Bootloader – über CANopen Object aufruf 12. Bootloader – über CANopen Object aufruf CANsetter -> Encoder Object table anwählen Object 0x1F51 Program Start Umschaltung auf den Bootloader -> Eintrag im Object 1F51,1 Eintrag: 0x424F4F54 [BOOT] Abbildung 9 Das Gerät startet erneut im Bootloader Modus und ist bereit für eine Programmierung. Beide Bootloader Gerät ist bereit...
  • Seite 31: Dienste Ds 305 Anwendung

    13 Dienste DS 305 Anwendung 13. Dienste DS 305 Anwendung Baudrate table 0x00 Table index Baudrate 1000 kBit/s 800 kBit/s 500 kBit/s 250 kBit/s 125 kBit/s Reserved 50 kBit/s 20 kBit/s 10 kBit/s Tabelle 21 Exakt zwei Bedingungen müssen bei Geräten, die an ein CANopen Netzwerk angeschlossen werden, erfüllt sein - alle Geräte müssen dieselbe Baudrate haben und die Knotenadresse muss einzig innerhalb des Netzwerkes sein.
  • Seite 32: Switch Mode Global

    13 Dienste DS 305 Anwendung 13.1 Switch Mode Global Zum Abschluss des LSS-Service wird das Gerät vom LSS-Konfigurationsmodus zurückgeschaltet in den Preoperational Modus mit dem Kommando „Switch Mode Global“: Identifier Daten 0x7E5 0x04 reserviert Tabelle 22 Switch Mode Global Service mod: neuer LSS-Modus 0 = Operationsmodus einschalten 1 = Konfigurationsmodus einschalten Alle neuen Einstellungen werden nach einer Boot-Sequenz (Reset node...
  • Seite 33: Configure Node-Id

    13 Dienste DS 305 Anwendung 13.4 Configure Node-ID Zuordnen einer neuen Knotenadresse Identifier Daten 0x7E5 0x11 reserviert Tabelle 24 Configure Node-ID Service nid: neue Knotenadresse für den LSS-Slave (Werte von 1 bis 127 erlaubt) 13.5 Antwort auf Configure Node-ID Identifier Daten 0x7E4 0x11...
  • Seite 34: Defaulteinstellungen Der Canopen Objekte Bei Auslieferung

    14 Defaulteinstellungen der CANopen Objekte bei Auslieferung 14. Defaulteinstellungen der CANopen Objekte bei Auslieferung Kommunikationsparameter DS 406 Index Name Zugriff Standardwert 1000 Device Type 0x000B0196 1001 Error Register 1003 Pre-defined Error Field 1005 COB-ID Sync 0x80 1008 Device Name Const 8.M36X8.XX21.212X 1009 Hardware Version...
  • Seite 35 14 Defaulteinstellungen der CANopen Objekte bei Auslieferung 1A00 1.Mapped Object 0x60040020 1A01 1.Mapped Object 0x60300120 1A02 1.Mapped Object 0x60300120 Tabelle 26 Geräteparameter DS 406 Index Name Zugriff Standardwert Operating Parameter Skalierung aus 6000 6001 Measuring Units per Revolution Bit (0x4000) 6002 Total Measuring Range Bit (0x10000000)
  • Seite 36 14 Defaulteinstellungen der CANopen Objekte bei Auslieferung 650A Module Identification Serial Number 650B 650D Absolute Accuracy 0x0A (10 Bit) 650E Device Capability Tabelle 27 Herstellerbereich 2000 Index Name Zugriff Standardwert 2100 Baudrate 0xFF (250Kbit/s) 2101 Knotenadresse 0xFF (0x3F nach Konfigurierung eingestellte Adresse) 2102 Terminierung...
  • Seite 37: Das Kommunikationsprofil Ds301

    15 Das Kommunikationsprofil DS301 15. Das Kommunikationsprofil DS301 15.1 Objektverzeichnis (OV) Alle Kommunikationsobjekte und alle Anwenderobjekte werden im Objektverzeichnis (OV) (engl. Object Dictionary (OD) zusammengefasst. Das OV ist im CANopen-Gerätemodell das Bindeglied zwischen der Anwendung und der CANopen-Kommunikationseinheit. Jeder Eintrag im Objektverzeichnis steht für ein Objekt und wird durch einen 16-Bit-Index gekennzeichnet.
  • Seite 38: Prozessdatenobjekte (Pdo)

    15 Das Kommunikationsprofil DS301 15.4 Prozessdatenobjekte (PDO) Im Gegensatz zu dem niederpriorisierten und mit Protokolldaten überladenen SDO-Transfer stellen die Prozessdatenobjekte (PDO) eine schnellere Möglichkeit zum Transport von Prozessdaten zur Verfügung. Die zum PDO-Transfer genutzten „Identifier“ liegen bei Defaulteinstellungen im COB-ID-Bereich von 0x181 bis 0x57F und sind somit höherpriorisiert als die SDO-Nachrichten.
  • Seite 39: Das Objektverzeichnis

    16 Das Objektverzeichnis 16. Das Objektverzeichnis 16.1 Objekt 1000 Device Type Dieses Objekt zeigt Informationen über das Gerät und das Geräteprofil. Bit 0-15 zeigt die Geräte Profile Version an. Bit 16-23 spezifiziert die Drehgeber Type. (reserved) SRDO Encoder type Device profile number Additional information Kübler Drehgeber M3668/M3668R/M5868 verwendet den Typ 0B Field...
  • Seite 40: Objekt 100A Manufacturer Software Version

    16 Das Objektverzeichnis 16.2 Objekt 100A Manufacturer Software Version Informationen aktuell implementierter Software z.B. V1.06 Abbildung 10 16.3 Objekt 1010 CANopen Parameter abspeichern Mit Hilfe des Kommandos „save“ unter Sub-Index 1 (Save all Parameters) wird das Abspeichern der Parameter in den nichtflüchtigen Speicher (FLASH-SPEICHER) veranlasst. Unter diesem Unterpunkt werden alle Kommunikationsobjekte, Applikationsobjekte und herstellerspezifische Objekte abgespeichert.
  • Seite 41: Objekt 1011 : Canopen Factory-Default Werte Laden

    16 Das Objektverzeichnis 16.4 Objekt 1011 : CANopen Factory-default Werte laden Mit Hilfe des Kommandos „load“ unter Sub-Index 1 werden alle Parameter auf ihre Standard-Werte zurückgesetzt. Um ein versehentliches Laden der Standard-Werte zu verhindern, wird der Befehl nur ausgeführt, wenn als Codewort der String „load“ in diesen Sub-Index eingetragen wird. Parameter „load“...
  • Seite 42: Objekt 1018 : Identity Object

    16 Das Objektverzeichnis Ein „Heartbeat–Producer“ überträgt zyklisch mit der eingestellten Zeit die Nachricht. Der Inhalt des Datenbytes entspricht dem Status des CAN-Knotens. (Pre-op, Operational, Stopped). Zur Überwachung des Knoten wird Heartbeat verwendet. Ist dies deaktiviert wird das Guarding zur Überwachung verwendet. Hier im Beispiel wird ein Wert von 100ms für den Heartbeat eingestellt. Abbildung 11 16.6 Objekt 1018 : Identity Object...
  • Seite 43: 1018 H Record Device - Identifikation Read Only

    16 Das Objektverzeichnis 16.7 1018 RECORD Device – Identifikation read only Sub-Index 0 • Anzahl Subindices“liefert den Wert 4 Sub-Index 1 : nur „read” • Liefert die Vendor-ID (000000013 ) Fritz Kübler GmbH Sub-Index 2 • liefert den Product-Code (z.B. 0x36682121 CANopen Geber) Sub-Index 3 : nur „read“...
  • Seite 44: Emergency Nachrichten

    17 Emergency Nachrichten 17. Emergency Nachrichten Emergency Objekte treten bei fehlerhaften Situationen innerhalb eines CAN-Netzwerkes auf und werden je nach Ereignis ausgelöst und über den Bus mit einer hohen Priorität gesendet. Wichtig: Ein Emergency Objekt wird nur einmal pro “Event” ausgelöst.
  • Seite 45: Objekt 1029 Error Behavior

    17 Emergency Nachrichten 17.2 Objekt 1029 Error Behavior Wird ein ernsthafter Fehler erkannt, sollte das Gerät automatisch in den Pre-Operational Modus wechseln. Innerhalb dieses Objektes kann eingestellt werden, wie sich das Gerät beim Auftreten eines Fehlerfalles verhalten soll. Folgende Fehlerklassen werden abgedeckt: 1029 , Subindex 1 Kommunikationsfehler •...
  • Seite 46: Quantitative Gestaltungskriterien

    17 Emergency Nachrichten 17.4 Quantitative Gestaltungskriterien Verhalten Fehlerklasse: unkritisch Selbstkontrolle Nach Behebung des Fehlers wird ein neues Emergency Object mit Inhalt 0 (Fehler zurückgesetzt oder Kein Fehler) erzeugt und über den Bus übertragen. Kein systemrelevanter Fehler. Verhalten Fehlerklasse: kritisch Besteht der Fehler immer noch nach einem Ausschalt/Einschalt-Zyklus, so muss das Gerät zwecks Wartung zurückgesendet werden, da die Position oder die Konfiguration nicht mehr gültig ist.
  • Seite 47: Canopen - Kommunikationsprofil Ds 301 Supported Objects

    18 CANopen – Kommunikationsprofil DS 301 Supported Objects 18. CANopen – Kommunikationsprofil DS 301 Supported Objects Object Index Attribute Name Type 1000 CONST Device Type Unsigned32 Error Register Unsigned8 1001 1002 Manufacturer Status Unsigned32 1003 RECORD Predefined Error Field Unsigned32 COB-ID Sync message Unsigned32 1005...
  • Seite 48: Canopen - Drehgeber Geräteprofil Ds406 Supported Objects

    19 CANopen – Drehgeber Geräteprofil DS406 Supported Objects 19. CANopen – Drehgeber Geräteprofil DS406 Supported Objects INDEX Object ATTRIB Name M/O C2 TYPE 6000 Operating parameters unsigned16 6001 Measuring Units unsigned32 p.Revolution (MUR) 6002 Total Measuring Range unsigned32 6003 Preset value unsigned32 6004 Position value...
  • Seite 49: Herstellerspezifische Objekte Ds 406 Area 2000

    20 Herstellerspezifische Objekte DS 406 Area 2000h 20. Herstellerspezifische Objekte DS 406 Area 2000 2100 Baud Rate Unsigned 8 2101 Node number Unsigned 8 2102 CAN Bus Termination Unsigned 8 2103 Firmware Flash Version Unsigned16 2105 Save All Bus Parameters Unsigned32 2150 Temperature Sensor in 1/10...
  • Seite 50: Konfiguration Der Geschwindigkeitsausgabe

    21 Konfiguration der Geschwindigkeitsausgabe 21. Konfiguration der Geschwindigkeitsausgabe Die Drehgeschwindigkeit der Geberwelle wird als Wertedifferenz zweier physikalischer (unskalierter) Positionswerte mit einem festen Zeitabstand von 5ms … 2000ms ermittelt -> Object 6031 Zur Anpassung der Geschwindigkeitsermittlung an die jeweilige Applikation stehen dem Anwender 3 parametrierbare Objekte im herstellerspezifischen Bereich zur Verfügung.
  • Seite 51: Objekte Des Drehgeber Profils Ds 406

    22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22. Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.1 Objekt 6000 Operating Parameters Codefolge: 0 = aufsteigend bei Drehung im Uhrzeigersinn (cw) 1 = aufsteigend bei Drehung gegen den Uhrzeigersinn (ccw) Skalierung: 0 = disable, 1 = enable Objekt 6001, 6002 beachten Speed Format: 0 = Umdrehungen /min, 1 = Units /Sekunde Startup Mode:...
  • Seite 52: Objekt 6002 H : Gesamtanzahl Der Mess-Schritte (Tmr)

    22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.3 Objekt 6002 : Gesamtanzahl der Mess-Schritte (TMR) Dieser Parameter stellt die Gesamtanzahl der Messschritte von Singleturn und Multiturn ein. Die maximale physikalische Auflösung wird mit einem Faktor beaufschlagt. Der Faktor ist immer < 1. Nach der skalierten Gesamtposition der Messschritte stellt sich der Drehgeber wieder null.
  • Seite 53: Objekt 600B High-Resolution : Positionswert Highigh-Resolution-Resolution Raw-Data

    22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.6 Objekt 600B : Positionswert High-Resolution Raw-Data Zusätzlich zu Object 6004 können die Positionsdaten als High Resolution Rohdaten ausgegeben werden. Die Daten werden als 64-Bit Wert logisch richtig übertragen. Dieser Wert wird intern als Rechengrundlage verwendet.
  • Seite 54: Objekt 6040 H : Acceleration Value

    22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.9 Objekt 6040 : Acceleration Value Der Geber gibt die aktuelle errechnete Beschleunigung (vorzeichenrichtig) als signed-32 Bit Wert aus. Die Beschleunigung wird aus den Geschwindigkeitsänderungen errechnet und ist deshalb auch indirekt von den Einstellungen des Objektes 6031 abhängig.
  • Seite 55: Objekt 6500 : Operating Status Anzeigen

    22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.12 Objekt 6500 : Operating Status anzeigen Dieses Objekt zeigt den Status der programmierten Einstellungen von Objekt 6000h an. Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 …2 …2 Dateninhalt: siehe Objekt 6000 22.13 Objekt 6502 : Anzahl Multiturn-Umdrehungen Über dieses Objekt ist die aktuelle Anzahl der Umdrehungen auslesbar.
  • Seite 56: Objekt 6504 H : Supported Alarms

    22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.15 Objekt 6504 : Supported Alarms Über dieses Objekt wird angezeigt, welche Alarmmeldungen vom Geber unterstützt werden (siehe Objekt 6503 Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 …2 …2 Wertebereich s. Objekt 6503 Bit gesetzt auf 1 bedeutet, dass die Alarmmeldung unterstützt wird Beispiel: Bit 0 = 1 Positionsfehleranzeige wird unterstützt 22.16 Objekt 6505 : Warnings...
  • Seite 57: Objekt 6506 : Supported Warnings

    22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.17 Objekt 6506 : Supported Warnings Über dieses Objekt wird angezeigt, welche Warnmeldungen vom Geber unterstützt werden (siehe Objekt 6505 Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 …2 …2 Wertebereich s. Objekt 6505 Bit gesetzt auf 1 bedeutet, dass die Warnung unterstützt wird 22.18 Objekt 6400 : Working Area State Register 2 Werte Dieses Objekt beinhaltet den aktuellen Status der Drehgeber-Position in Abhängigkeit zu den...
  • Seite 58: Objekt 6401

    22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.19 Objekt 6401 : Working Area Low Limit 2 Werte Objekt 6402 : Working Area High Limit 2 Werte Diese beiden Parameter stellen den Arbeitsbereich ein. Innerhalb und außerhalb dieses Bereiches kann der Status über Flagbytes (Objekt 6400 Working Area State) gemeldet werden.
  • Seite 59: Objekt 2100 : Baudrate

    22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.21 Objekt 2100 : Baudrate Über dieses Objekt kann die Baudrate softwaremäßig verändert werden. Standardmäßig ist der Wert auf FF eingestellt, d.h. die Einstellung zeigt bei LSS ein umkonfigurierten Knoten. Wird der Wert zwischen 1..9 eingestellt und der Parameter über das Object 2105 Save All Bus Parameters...
  • Seite 60: Objekt 2102 : Can-Busterminierung Aus/Ein

    22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.23 Objekt 2102 : CAN-Busterminierung aus/ein Über dieses Objekt kann die Busterminierung softwaremäßig eingeschaltet werden. Standardmäßig ist der Wert auf 10 eingestellt, d.h. der Drehgeber ist terminiert. Dateninhalt: Byte 0 …2 Wertebereich 0..1 *bei Geräten mit Kabelabgang und einem CAN-Anschluss = 1 22.24 Objekt 2103 : Firmware Flashversion...
  • Seite 61: Objekt 2150 : Actual Temperature Position-Sensor

    22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406 22.26 Objekt 2150 : Actual Temperature Position-Sensor * Über dieses Objekt wird die aktuelle Temperatur im Innern des Sensors als signed 16-Bit Hexadezimalwert angezeigt. Dieser Wert dient zur Feststellung der momentanen Temperatur des Gerätes.
  • Seite 62: Netzwerkmanagement

    23 Netzwerkmanagement 23. Netzwerkmanagement Der Geber unterstützt das im Profil für „minimum capability devices“ definierte, vereinfachte Netzwerkmanagement (minimum boot up). Folgendes Zustandsdiagramm nach DS 301 zeigt die unterschiedlichen Knoten-Zustände und die entsprechenden Netzwerk-Kommandos (gesteuert vom Netzwerk-Master über NMT-Dienste.) Abbildung 13 Initialisierung: Nach einem Reset des Gerätes oder nach dem Einschalten ist dies der Ausgangszustand nach Anlegen der Versorgungsspannung.
  • Seite 63: Nmt-Kommandos

    24 NMT-Kommandos 24. NMT-Kommandos Sämtliche NMT-Kommandos werden als unbestätigtes NMT-Objekt übertragen. Durch das Broadcast (netzwerkweite) Kommunikationsmodell werden die NMT-Kommandos von jedem Teilnehmer erkannt. Ein NMT-Objekt ist folgendermaßen aufgebaut: Byte 0 Byte 1 …2 …2 COB-ID = 0 Byte 0 = Kommandobyte Byte 1 = Knoten-Nummer (z.B.
  • Seite 64: Glossar

    25 Glossar 25. Glossar Baudrate Die Baudrate ist die Übertragungsgeschwindigkeit. Sie steht in Zusammenhang mit dem nominellen Bit-Timing. Die maximal mögliche Baudrate ist von vielen Faktoren, welche die Laufzeit der Signale auf dem Bus beeinflussen, abhängig. Ein wesentlicher Zusammenhang besteht zwischen der maximalen Baudrate und der Buslänge und dem Kabeltyp.
  • Seite 65 25 Glossar Netzwerkmanagement In einem verteilten System fallen verschiede Aufgaben im Zusammenhang mit der Konfiguration, Initialisierung und Überwachung der Netzwerkteilnehmer an. Das in CANopen definierte Dienstelement »Netzwerkmanagement (NMT)« stellt diese Funktionalität zur Verfügung. Die Prozessdatenobjekte (PDO) stellen die eigentlichen Transportmittel für die Übertragung von Prozessdaten (Anwendungsobjekten) dar.
  • Seite 66: Troubleshooting

    26 Troubleshooting 26. Troubleshooting Ursache CANbus Fehlerquelle keine Kommunikation keine Kommunikation Spannungsversorgung beide dunkel keine LED vorhanden? Verpolung von GND und VCC Unterbrechung in Spannungsversorgung rote LED blinkt keine Arbitrierung CANbus unterbrochen falsche rot blinkt 1 Sec. möglich Errorframes Baudrate Terminierung Busleitungen CAN_High und CAN_Low vertauscht Gerät antwortet nicht auf...
  • Seite 67 Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 78054 Villingen-Schwenningen Deutschland Tel.: +49 7720 3903-0 Fax: +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...

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