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22.9 Objekt 6040
Der Geber gibt die aktuelle errechnete Beschleunigung (vorzeichenrichtig) als signed-32 Bit Wert aus.
Die Beschleunigung wird aus den Geschwindigkeitsänderungen errechnet und ist deshalb auch
indirekt von den Einstellungen des Objektes 6031
Einstellungen des Objekts 6041
Berechnung und das Ergebnis.
Dateninhalt:
Byte 0
Byte 1
7
0
15
8
2
...2
2
...2
Wertebereich: 0.... +/- maximale Beschleunigung
Negative Werte bedeuten eine negative Beschleunigung (Drehzahl sinkt)
22.10 Objekt 6041
6041 Accel Parameter
Subindex 0
Subindex 1
Subindex 2
Subindex 3
Subindex 4
Tabelle 38
Eine mittlere Beschleunigung a ist die zeitliche Änderung der Geschwindigkeit v und lässt sich somit
formal aus der Ableitung Geschwindigkeit nach der Zeit t beschreiben, hier wird eine mittlere
Beschleunigung aus der Differenz der Geschwindigkeiten Δv zu 2 verschiedenen Zeitpunkten Δt (t2-
t1) errechnet.
Formel 1
22.11 Objekt 6200
Definiert die Zykluszeit, mit der die aktuelle Position mittels PDO 1 (siehe Objekt 1800
wird. Die Timer gesteuerte Ausgabe wird aktiv, sobald eine Zykluszeit > 0 eingetragen wird.
Dieses Objekt ist nur noch aus Kompatibilitätsgründen zu älteren Profilversionen vorhanden. Anstelle
dieses Objekts sollte der
Event Timer Subindex (05
Byte 0
Byte 1
7
0
15
8
2
...2
2
...2
Wertebereich: 0 ... FFFF
R67019
: Acceleration Value
h
maßgebend. Alle Einstellungen dieser Werte beeinflussen die
h
Byte 2
Byte 3
23
16
31
34
2
...2
2
...2
: Acceleration Parameter
h
Number of channels
Speed Source Selector
Integration Time Value
Calculation Multiplier
Calculation Divisor
∆����
���� =
∆����
: Cycle-Timer
h
) im 1. Transmit PDO verwendet werden. Dateninhalt:
h
(65535) ergibt Zykluszeit in Millisekunden
h
22 Objekte des Drehgeber Profils DS 406
abhängig. Unabhängig davon werden aber die
h
Bereiche
4
2
5 ... 2000
1
1
����2 − ����1
����������������
���� =
���� 2 − ���� 1
Default
4
2
100
1
1
) ausgegeben
h
DE - 47
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