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Transmit TPDO 1 (1800
Default COB-ID ist 180 + Knotennummer: Beispiel 180
Nachricht
1BF
Tabelle 12
Defaulteinstellung : Transmission Type = 254, Event Timer 0ms
Transmit TPDO2 (1801
Default COB-ID ist 280 + Knotennummer: Beispiel 280
Nachricht
2BF
Tabelle 13
Defaulteinstellung : Transmission Type = 0x01, Syn-Mode , Sync bei jedem Puls, Event Timer 0ms
Transmit TPDO3 (1802
Default COB-ID ist 380 + Knotennummer: Beispiel 380
Nachricht
3BF
Tabelle 14
Der Wert für die Geschwindigkeit ist vorzeichenbehaftet (Signed INT). Defaulteinstellung :
Transmission Type = 254, Event Timer 0ms
7.5
Übertragung der Service Daten
SDO-COB-ID
Die im Objektverzeichnis aufgeführten Parameter werden über Servicedatenobjekte(SDO) gelesen
und beschrieben. Diese SDOs sind Multiplexed Domains, also Datenstrukturen beliebiger Größe, die
mit einem Multiplexor (Adresse) versehen sind. Der Multiplexor besteht aus 16-Bit-Index und 8-Bit-
Subindex, die die entsprechenden Einträge im Objektverzeichnis adressieren.
Folgende Identifier stehen standardmäßig für die SDO- Service Dienste zur Verfügung:
SDO (tx) (Geber Master):
580
(1408) + Knotennummer
h
SDO (rx) (Master Geber):
600
(1536) + Knotennummer
h
R67019
) Position asynchron
h
Byte 0
Position LSB
) Position synchron
h
Byte 0
Position LSB
) Geschwindigkeit asynchron
h
Byte 0
Geschwindigkeit
LSB
+ 3F
h
h
Byte 1
XX
XX
+ 3F
h
h
Byte 1
XX
XX
+ 3F
h
h
Byte 1
XX
XX
= 1BF
h
Byte 2
Position MSB
= 2BF
h
Byte 2
Position MSB
= 3BF
h
Byte 2
Geschwindigkeit
MSB
7 PDO-Mapping
Byte 3
Byte 3
Byte 3
DE - 14
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