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15. Das Kommunikationsprofil DS301
15.1 Objektverzeichnis (OV)
Alle Kommunikationsobjekte und alle Anwenderobjekte werden im Objektverzeichnis (OV) (engl.
Object Dictionary (OD) zusammengefasst. Das OV ist im CANopen-Gerätemodell das Bindeglied
zwischen der Anwendung und der CANopen-Kommunikationseinheit.
Jeder Eintrag im Objektverzeichnis steht für ein Objekt und wird durch einen 16-Bit-Index
gekennzeichnet. Ein Index kann wiederum bis zu 256 Subindizes enthalten. Dadurch können
unabhängig von den „11-Bit-Identifiern" bis zu 65536 × 254 Elemente unterschieden werden. (Die
Subindizes 0 und 255 können nicht frei verwendet werden).
In Profilen ist die Zuordnung von Kommunikations- und Geräteprofilobjekten zu einem jeweiligen
Index genau definiert; somit wird mit dem Objektverzeichnis eine eindeutige Schnittstelle zwischen
der Anwendung und der Kommunikation nach außen definiert.
So ist beispielsweise jedem CANopen-Knoten im Netz bekannt, dass auf Index 1017h das Heartbeat-
Intervall zu finden ist, und jeder Knoten oder jedes Konfigurationsprogramm kann lesend oder
schreibend darauf zugreifen.
15.2 Objektverzeichnis Bereich (OV)
Indexbereich
0000
h
0001-009F
h
00A0-0FFF
h
1000-1FFF
h
2000-5FFF
h
6000-9FFF
h
A000-AFFF
h
B000-BFFF
h
C000-FFFF
h
Tabelle 29
15.3 Servicedatenobjekte (SDO)
Stellen einen Dienst zum Zugriff auf das Objektverzeichnis bereit. Jedes CANopen-Gerät benötigt
mindestens einen SDO-Server, welcher SDO-Anforderungen von anderen Geräten entgegennimmt
und bearbeitet. Per Default-Einstellung nutzen Nachrichten zum SDO-Server eines Geräts die
Knotennummer des Empfängers + 0x600 als COB-ID bzw. als „Identifier" für die CAN-Nachricht.Für
die Antwort des SDO-Servers wird als „Identifier" die Knotennummer des Senders + 0x580
verwendet.
Mit diesen relativ hohen und somit niederpriorisierten IDs werden Einträge im OV übertragen. Für
diesen SDO-Transfer existiert ein Protokoll, welches 4 Byte benötigt um die Senderichtung, den Index
und den Subindex zu kodieren. Somit bleiben nur noch 4 Byte von den 8 Byte eines CAN-Datenfeldes
für den Dateninhalt übrig. Für Objekte, deren Dateninhalt größer als 4 Byte ist, gibt es noch zwei
weitere Protokolle zum fragmentierten SDO-Transfer.
R67019
15 Das Kommunikationsprofil DS301
Nicht genutzt
Datentypen (Sonderfall)
Reserviert
Kommunikationsprofil
Herstellerspezifischer Bereich
Bis zu 8 standardisierte Geräteprofile
Prozessabbilder von IEC61131-Geräten
Prozessabbilder von CANopen-Gateways nach CiA 302-7
Reserviert
Verwendung
DE - 30
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