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Kübler Sendix F58X8 Handbuch
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Inhaltszusammenfassung für Kübler Sendix F58X8

  • Seite 1 Handbuch Absoluter Multiturn Drehgeber Sendix F58X8 Sendix F58X8M...
  • Seite 2 Herausgeber Kübler Group, Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 78054 Villingen-Schwenningen Deutschland www.kuebler.com Applikationssupport Tel. +49 7720 3903-849 +49 7720 21564 support@kuebler.com Dokumenten-Nr. R67033.0001 Dokumenten-Titel Handbuch Sprachversion Deutsch (DE) - Deutsch ist die Originalversion Ausgabedatum 09.01.2018, Index 3 Copyright ©2018, Kübler Group, Fritz Kübler GmbH Rechtliche Hinweise Sämtliche Inhalte dieser Gerätebeschreibung unterliegen den Nutzungs- und Urheberrechten der Fritz Kübler GmbH.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Abkürzungsverzeichnis 1. Technische Details und Eigenschaften................1 1.1 Unterstützte Standards und Protokolle ................. 2 1.2 Das CANopen Communication Profil DS 301 V4.2.0 ............3 1.3 Das Encoderprofil DS 406 ....................4 1.4 LSS Dienste DS 305 V2.0 ....................5 1.5 Datenübertragung .........................

  • Seite 4: Abkürzungsverzeichnis

    Abkürzungsverzeichnis Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Begriff CAN Application Layer. Anwendungsschicht (Schicht 7) im CAN Kommunikations-Modell Controller Area Network CAN in Automation. Internationaler Verein der Anwender und Hersteller von CAN-Produkten CAN Message Specification. Service-Element von CAL Communication Object. Transporteinheit im CAN Netzwerk (CAN Nachricht).

  • Seite 5: Technische Details Und Eigenschaften

    1 Technische Details und Eigenschaften Technische Details und Eigenschaften Diese Betriebsanleitung enthält keine Informationen über die Montage. Diese finden Sie in einer separat beigefügten Montageanleitung. Arbeitstemperaturbereich -40…+80°C Versorgungsspannung und Stromverbrauch 10…30 VDC 70 mA bei 10 VDC 30 mA bei 24 VDC 26 mA bei 30 VDC Hardware-Eigenschaften...

  • Seite 6: Unterstützte Standards Und Protokolle

    1 Technische Details und Eigenschaften Unterstützte Standards und Protokolle Die CANopen-Drehgeber unterstützen das neueste CANopen Kommunikations-Profil nach 406 V3.2 Zusätzlich stehen gerätespezifische Profile wie das Encoderprofil DS 406 V3.2 zur Verfügung. Mit den zusätzlich integrierten LSS Diensten DS 305 kann die Vergabe der Knotennummer und die Konfiguration der CAN Bitrate direkt über den CAN-Bus erfolgen.

  • Seite 7: Das Canopen Communication Profil Ds 301 V4.2.0

    1 Technische Details und Eigenschaften Das CANopen Communication Profil DS 301 V4.2.0 CANopen stellt eine einheitliche Anwenderschnittstelle dar und ermöglicht dadurch einen vereinfachten Systemaufbau mit unterschiedlichsten Geräten. CANopen ist optimiert für den schnellen Datenaustausch in Echtzeitsystemen und verfügt über verschiedene Geräteprofile, die standardisiert wurden.

  • Seite 8: Das Encoderprofil Ds 406

    1 Technische Details und Eigenschaften Das Encoderprofil DS 406 Dieses Profil beschreibt eine herstellerunabhängige und verbindliche Festlegung der Schnittstelle für Drehgeber. Im Profil ist definiert, welche CANopen Funktionen verwendet werden und ebenso wie sie zu verwenden sind. Dieser Standard ermöglicht ein offenes und herstellerunabhängiges Bussystem.

  • Seite 9: Lss Dienste Ds 305 V2.0

    1 Technische Details und Eigenschaften LSS Dienste DS 305 V2.0 CiA DSP 305 CANopen Layer Setting Service und Protokoll (LSS) sind entstanden, um folgende Parameter über das Netzwerk zu lesen und zu ändern: • Knotenadresse • Baudrate • LSS-Adresse Diese Fähigkeiten erhöhen die „Plug-and-Play“ Kompatibilität des Gerätes und die Konfigurationsmöglichkeit wurde wesentlich vereinfacht.

  • Seite 10: Objekte Und Funktionscode Im Predefined Connection Set

    1 Technische Details und Eigenschaften Objekte und Funktionscode im Predefined Connection Set Zur einfacheren Verwaltung der Identifier verwendet CANopen das „Predefined Master/Slave Connection Set“. Dabei sind alle Identifier mit Standard-Werten im Objektverzeichnis definiert. Diese Identifier können jedoch über SDO-Zugriff kundenspezifisch geändert werden. Der 11-Bit Identifier setzt sich aus einem 4 Bit Funktionscode und einer 7 Bit Knotennummer zusammen.

  • Seite 11: Übertragung Der Prozess Daten

    1 Technische Details und Eigenschaften SDO (tx) 1011 1409 (581h) - 1535 1200h (56FFh) SDO (rx) 1100 1537 (601h) - 1663 1200h (67Fh) NMT Error Control 1110 1793 (701h) - 1919 1016h, 1017h (77Fh) Tabelle 2 Eingeschränkte, reservierte Objekte Used by object 0 (000h)) 1 (001h) reserved...
  • Seite 12 1 Technische Details und Eigenschaften Standardeinstellung für das Mapping der Transmit PDO1-4 Mapping TPDO1 1800h TPDO2 1801h TPDO3 1802h TPDO4 1803h Mappingobjekt 1A00h 1A01h 1A02h 1A03h Eintrag 0x60040020 0x60040020 0x60300110 0x21600020 0x21620010 Objekt 6004h 6004h 6030h 2160h 2162h Subindex Datenlänge 20h(32 Bit) 20h(32 Bit) 10h(16 Bit)
  • Seite 13 1 Technische Details und Eigenschaften Transmit PDO3 (1802h) Geschwindigkeit asynchron Default COB-ID ist 380 + Knotennummer: Beispiel 380h + 3Fh = 3BFh Nachricht Byte 0 Byte 1 Geschwindigkeit LSB Geschwindigkeit MSB Tabelle 7 0 – 1A00h Der Wert für die Geschwindigkeit ist vorzeichenbehaftet und bewegt sich im Bereich oder 0 –...

  • Seite 14: Übertragung Der Service Daten

    1 Technische Details und Eigenschaften Übertragung der Service Daten SDO-COB-ID Folgende Identifier stehen standardmäßig für die SDO- Service Dienste zur Verfügung: SDO (tx) (Geber –> Master): 580h (1408) + Knotennummer SDO (rx) (Master –> Geber): 600h (1536) + Knotennummer Das Kommando-Byte beschreibt die Art der SDO-Nachricht: Kommando Funktion (Expedited Protocol)

  • Seite 15: Fehlermeldungen

    1 Technische Details und Eigenschaften Fehlermeldungen Eine Fehlermeldung (Kommando 80h) ersetzt im Fehlerfall die normale Bestätigung (Response). Die Fehlermeldung umfasst sowohl Kommunikations-Protokoll-Fehler (z.B. falsches Kommando- Byte) als auch Objektverzeichnis-Zugriffsfehler (z.B. falscher Index, Schreibversuch auf Read- Only-Objekt, falsche Datenlänge etc). Die Fehlercodes sind im CANopen-Profil (DS 301) bzw. im Geräteprofil (DS 410) beschrieben. Abort code Description 0503 0000...
  • Seite 16 1 Technische Details und Eigenschaften Abort code Description 0609 0031 Value of parameter written too high (download only) 0609 0032 Value of parameter written too low (download only) 0609 0036 Maximum value is less then minimum value 060A 0023 Resource not available: SDO connection 0800 0000 General error 0800 0020...
  • Seite 17 1 Technische Details und Eigenschaften 8110 CAN Overrun Error 8120 CAN Passive Error Mode 8130 Life Guard or Heartbeat Error 6200 USF Position saved Tabelle 12 R67033.0001 DE - 13...

  • Seite 18: Elektrische Installation / Versorgungsspannung Und Canbus

    2 Elektrische Installation / Versorgungsspannung und CANbus Elektrische Installation / Versorgungsspannung und CANbus Dieses Kapitel informiert Sie über die Elektroinstallation, Konfiguration und Inbetriebnahme des Gebers. F58X8 Abbildung 2 F58X8M Abbildung 3 Verbinden Sie den Schirm mit dem Gehäuse des Encoders Beachten Sie die maximalen Leitungslängen bei Stichleitungen und bei der Gesamtlänge des CANbus.

  • Seite 19: Funktions- Und Status Led

    2 Elektrische Installation / Versorgungsspannung und CANbus Funktions- und Status LED Das Gerät verfügt über eine LED zur Anzeige von Status und Fehlernachrichten. Grün = CANopen BUS Status Rot = CANopen ERR Anzeige Anzeige Bedeutung Fehlerursache Zusatz Keine Verbindung Datenleitungsunterbrechung Kombination mit ERR LED zum Master beachten...
  • Seite 20 2 Elektrische Installation / Versorgungsspannung und CANbus LED-Kombinationen während des Betriebes Anzeige Bedeutung Fehlerursache Zusatz Blinken von Temperaturüberlauf Gerät am CAN-Bus roter LED blinkend Sensorüberwachung Verbindung zum Master ok Rote LED Einschrittigkeitsfehler + zusätzliche Fehlerursache blinkt kurz Sensor LEDstrom Dauer 3 sec Überwachung Tabelle 14 Fehler - Anzeige nach dem Einschalten...

  • Seite 21: Quick-Start Guide - Generelle Einstellungen Am Gerät

    3 Quick-Start Guide – Generelle Einstellungen am Gerät Quick-Start Guide – Generelle Einstellungen am Gerät Führen Sie die Elektrische Installation aus (Spannungsversorgung, Busanschluss) • Gerät einschalten • Busparameter über LSS-Dienste oder direkt über die Objekttabelle einstellen • Einstellen der benötigten Baudrate Object 2100h Baudrate •...
  • Seite 22 3 Quick-Start Guide – Generelle Einstellungen am Gerät Die Knotennummer 0 ist reserviert und darf von keinem Knoten verwendet werden. Die resultierenden Knotennummern liegen im Bereich 1...7Fh hexadezimal (1...127 dezimal). Übernahme einer neuen Knotennummer erfolgt erst beim nächsten Hochlaufen (Reset/Power-on) des Encoders oder über einen NMT-Reset Node Befehl.
  • Seite 23 3 Quick-Start Guide – Generelle Einstellungen am Gerät 500 kBit/s < 100 m 250 kBit/s < 250 m 125 kBit/s < 500 m 50 kBit/s < 1000 m 20 kBit/s < 2500 m 10 kBit/s < 5000 m Tabelle 17 Bei Buslängen über 1000 m kann der Einsatz von Repeatern notwendig werden.
  • Seite 24 3 Quick-Start Guide – Generelle Einstellungen am Gerät Anschließend werden die Einstellungen nichtflüchtig gespeichert über das Objekt 1010_01h: Abbildung 6 Wechsel Sie anschließend in den Operational Mode. Die gemappten Objekte des TPDO1 werden im 100ms Zyklus gesendet: Abbildung 7 R67033.0001 DE - 20...

  • Seite 25: Lss Dienste Ds 305

    4 LSS Dienste DS 305 LSS Dienste DS 305 LSS Hardware Anforderungen (LSS Address) Alle LSS-Slaves müssen einen gültigen Objekteintrag im Objektverzeichnis für das Identity-Object [1018h] vorweisen, um ein selektive Konfiguration des Knotens vornehmen zu können. Dieses Objekt besteht aus folgenden Sub-Indices: •...
  • Seite 26 4 LSS Dienste DS 305 CANopen Fehleranzeige nach dem Einschalten Identifier Daten 0x7E5 0x04 reserviert Tabelle 18 mod: neuer LSS-Modus 0 = Operationsmodus einschalten 1 = Konfigurationsmodus einschalten Configure Bit-Timing Identifier Daten 0x7E5 0x13 reserviert Tabelle 19 tab: gibt an, welche Baudratentabelle verwendet werden soll = Baudratentabelle, die nach CiA DSP-305 definiert ist 1 …...
  • Seite 27 4 LSS Dienste DS 305 Configure Node-ID Zuordnen einer neuen Knotenadresse Identifier Daten 0x7E5 0x11 reserviert Tabelle 21 nid: neue Knotenadresse für den LSS-Slave (Werte von 1 bis 127 erlaubt) Antwort auf Configure Node-ID Identifier Daten 0x7E4 0x11 spec reserviert Tabelle 22 err: Fehlercode...

  • Seite 28: Canopen Objekte

    5 CANopen Objekte CANopen Objekte Index (hex) Objekt Attribut Type Name Werks Index Symbol einstellung fähig Objekte nach DS301 1000h CONST M Device Type 1001h M Error Register 1003h RECOR O Predefined Error Field 1005h O COB-ID Sync 1006h O ComCyclePeriod 1007h O SyncWindowLen 1008h...
  • Seite 29 5 CANopen Objekte Time 1 O Consumer Heartbeat Time 2 1017h O Producer heartbeat time 1018h RECOR Identity Object M Vendor ID M Product Code M Revision Number M Serial Number 1029h ARRAY Error Behaviour O Communication Error O Device Specific Error O Manufacturer Error...
  • Seite 30 5 CANopen Objekte Inhibit Time Event timer 0 [step 1 1802h O TPDO3 Communication Parameter COB-ID 3BFh Transmission Type Inhibit Time Event timer 0 [step 1 1803h O TPDO4 Communication Parameter COB-ID 4BFh Transmission Type Inhibit Time Event timer 0 [step 1 1A00h M TPDO1 Mapping Number of...
  • Seite 31 5 CANopen Objekte 1.Mapped Object 0x6030011 1A03h O TPDO4 Mapping Number of Entries 1.Mapped Object 0x2160002 Hersteller spezifische Objekte 2100h O Baudrate 5 (250 kBit/s) 2101h O Node Number 0x3F (63d) N 2102h O Terminierung 1 = ON 2105h O Save All Bus 0x6576617 Parameters 2110h...
  • Seite 32 5 CANopen Objekte O Memory 2 O Memory 3 O Memory 4 2160h O Position Raw Data Value 2161h O Inverted Positiom Raw Data Value 2162h O Raw Position CRC Value 300Ah O Password Nicht für Protected Kunden nutzbar ! 300Bh O Serialnumber Nicht für...
  • Seite 33 5 CANopen Objekte O Speed Calculation Multiplier O Speed Calculation Divisor 6040h O Accel Value 6200h M Cyclic Timer 6400h O Work Area State Channel 1 O Work Area State Channel 2 6401h O Work Area Low Limit Channel 1 O Work Area Low Limit Channel 2 6402h...
  • Seite 34 5 CANopen Objekte 6506h M Supported Warnings 6507h M Profile and SW Version 6508h M Operating Time 6509h M Offset Value 650Ah M Manufacturer Offset Value M Manufacturer Min. Position Value M Manufacturer Max. Position Value 650Bh M Serial Number 650Dh M Absolute Accuracy...
  • Seite 35 5 CANopen Objekte = UNSIGNED = SIGNED = FLOAT = Variable ARRAY = Array von Variablen = Schreiben/Lesen = Nur Lesen const = Konstante Name = Name des Objekts = Zwingend oder Optional. *Raw Slope long16 High Resolution mit einer Auflösung von 0,01°. R67033.0001 DE - 31...

  • Seite 36: Universal Scaling Function (Usf)

    6 Universal Scaling Function (USF) Universal Scaling Function (USF) Bereichsende-Problematik bei Encodern mit endlichem Multiturnwert Am Ende der physikalischen Auflösung eines Encoders entsteht bei aktiver Skalierung ein Fehler, wenn die Teilung der physikalischen Grenzen (GP_U) durch die programmierbare Gesamtauflösung (TMR) keine ganze Zahl ergibt. k = GP_U / TMR k <>...
  • Seite 37 6 Universal Scaling Function (USF) Beispiel mit Binärteiler: Abbildung 9 Beispiel mit Dezimalteiler: Eingabe Objekt 6001h MUR= 65000 Eingabe Objekt 6002h TMR= 65.000.000 Errechnete Anzahl MT Umdrehungen = 1000 k = GP_U/ TMR k = ganze Zahl Fehlerfall k = 2 /65.000.000 = 4,1297 R67033.0001 DE - 33...

  • Seite 38: Lösung Mit Usf

    6 Universal Scaling Function (USF) Abbildung 10 Lösung mit USF Um sowohl in positiver als auch in negativer Drehrichtung des absoluten Positionsbereichs eines Encoders einen "sicheren" Bereich mit genügend Reserve zu haben, muss der Nullpunkt des Sensors verschoben werden. Zunächst wird die physikalische Position des Sensors von der Position, die über den CANbus gesendet wird, getrennt.
  • Seite 39 6 Universal Scaling Function (USF) (MTA_U) gesetzt. Damit gleichzeitig ein Fehler bei negativer Drehrichtung vermieden wird, muss eine sogenannte Schrittweite definiert werden. Diese Schrittweite stellt den Abstand dar, in welchem sich die Positionsrampen der skalierten Geberposition wiederholen. Diese Schrittweite muss kleiner als die positive Grenze sein.

  • Seite 40: Grundaktivierung Der Usf

    6 Universal Scaling Function (USF) Grundaktivierung der USF Um die USF im Geber zu aktivieren, ist folgende Vorgehensweise erforderlich: 1. Eingabe des Getriebefaktors Objekt 6001h: Mess-Schritte pro Umdrehung (MUR) (Auflösung) Objekt 6002h: Gesamtanzahl der Mess-Schritte (TMR) Wird das Verhältnis TMR/MUR < MTA/4 nicht eingehalten, kann dies zu ebenfalls zu einer Fehlberechnung führen und die Funktionalität des USF kann nicht garantiert werden.

  • Seite 41: Das Kommunikationsprofil Ds 301

    7 Das Kommunikationsprofil DS 301 Das Kommunikationsprofil DS 301 Alle Kommunikationsobjekte und alle Anwenderobjekte werden im Objektverzeichnis (OV) (engl. Object Dictionary (OD)) zusammengefasst. Das OV ist im CANopen-Gerätemodell das Bindeglied zwischen der Anwendung und der CANopen-Kommunikationseinheit. Jeder Eintrag im Objektverzeichnis steht für ein Objekt und wird durch einen 16-Bit-Index gekennzeichnet.
  • Seite 42 7 Das Kommunikationsprofil DS 301 Servicedatenobjekte (SDO) stellen einen Dienst zum Zugriff auf das Objektverzeichnis bereit. Jedes CANopen-Gerät benötigt mindestens einen SDO-Server, welcher SDO-Anforderungen von anderen Geräten entgegennimmt und bearbeitet. Per DefaultEinstellung nutzen Nachrichten zum SDO-Server eines Geräts die Knotennummer des Empfängers + 1536 als COB-ID bzw. als „Identifier“...
  • Seite 43 7 Das Kommunikationsprofil DS 301 Field Value Definition General Information Device profile number Additional information 0001 Singleturn abs. rotary Encoder Multiturn abs. rotary Encoder 0002 Singleturn abs. rotary Encoder with electronic Turn-Count 0003 Tabelle 26 Objekt 100Ah Manufacturer Software Version Informationen aktuell implementierter Software Objekt 1010h CANopen Parameter abspeichern...
  • Seite 44 7 Das Kommunikationsprofil DS 301 Entry Description Access PDO Mapping Value Range UNSIGNED16 Dafault Value Tabelle 27 Ein „Heartbeat–Producer“ überträgt zyklisch mit der eingestellten Zeit die Nachricht. Der Inhalt des Datenbytes entspricht dem Status des CAN-Knotens (Pre-op,Operational,Stopped). Zur Überwachung des Knoten wird Heartbeat verwendet. Hier im Beispiel wird ein Wert von 100ms für den Heartbeat eingestellt.
  • Seite 45 7 Das Kommunikationsprofil DS 301 Objekt 1018h Identity Object Informationen über den Hersteller und das Gerät: Abbildung 13 1018 RECORD Device – Identifikation read only Sub-Index 0h: Anzahl Subindices“ liefert den Wert 4 Sub-Index 1h: nur „read” liefert die Vendor-ID (000000013h) Fritz Kübler GmbH Sub-Index 2h: liefert den Product-Code Sub-Index 3h: nur „read“...

  • Seite 46: Dynamisches Mapping

    7 Das Kommunikationsprofil DS 301 Dynamisches Mapping Die Mappingeinträge von TPDO 1&2 können je nach Bedarf verändert werden. Es können pro TPDO, vier map-fähige Objekte a 16 Bit übertragen werden. Abbildung 14 Das Applikationsobjekt 2 belegt in dem Sende PDO die 1 Byte (08h). Danach folgt das Applikationsobjekt 3 mit 16 Bit Länge(10h = 2 Bytes) und zum Schluss mit 1 Byte Länge das Applikationsobjekt 1.
  • Seite 47 7 Das Kommunikationsprofil DS 301 Abbildung 15 R67033.0001 DE - 43...

  • Seite 48: Emergency Nachricht

    7 Das Kommunikationsprofil DS 301 Emergency Nachricht Emergency Objekte treten bei fehlerhaften Situationen innerhalb eines CAN-Netzwerkes auf und werden je nach Ereignis ausgelöst und über den Bus mit einer hohen Priorität gesendet. Wichtig: Ein Emergency Objekt wird nur einmal pro “Event” ausgelöst. Solange der Fehler besteht, wird kein neues Objekt generiert.
  • Seite 49 7 Das Kommunikationsprofil DS 301 1029h, Subindex 2 Device Profile Specific • Temperaturfehler • Sensorfehler und Controllerfehler 1029h, Subindex 3 Manufacturer Specific • interner Fehler Der Wert der Objektklassen setzt sich folgendermaßen zusammen: Byte 0 … 2 Wertebereich 8-Bit • 0 Pre-Operational Modus (nur wenn zuvor Operational-Modus aktiv war) •...

  • Seite 50: Objekte Des Encoder Profile Ds 410

    8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekte des Encoder Profile DS 410 26 Encoder Profile DS 406 Objekt 6000h Operating Parameters Inhalt Bit 0: Codefolge: 0 = aufsteigend bei Drehung im Uhrzeigersinn (cw) 1 = aufsteigend bei Drehung gegen den Uhrzeigersinn (ccw) Bit 2: Skalierungsfunktion: 0 = disable 1 = enable s.
  • Seite 51 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 6001h: Mess-Schritte pro Umdrehung (MUR) (Auflösung) Dieser Parameter stellt die gewünschte Auflösung pro Umdrehung ein. Der Geber berechnet sich intern den entsprechenden Skalierungsfaktor. Der errechnete Skalierungsfaktor MURF (mit dem der physikalische Positionswert multipliziert wird) berechnet sich nach folgender Formel: Abbildung 16 MURF = Messschritte pro Umdrehung (6001h) / phys.
  • Seite 52 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 6003h: Preset-Wert Der Positionswert des Gebers wird auf den eingegebenen Preset-Wert eingestellt. Dadurch kann z.B. die Nullposition des Gebers mit dem Maschinen-Nullpunkt abgeglichen werden. Abbildung 18 Wertebereich: 1..maximaler physikalischer Auflösung (268435456) 28 Bit Defaulteinstellung: 0 Bei der Eingabe des Preset-Wertes wird automatisch geprüft, ob der Punkt innerhalb der aktivierten Skalierung oder dem Gesamtmessbereich liegt, ansonsten wird die Eingabe abgewiesen.
  • Seite 53 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Bei Werten größer 12000 U/min wird beim Multiturn eine Warnmeldung ausgegeben und das WarningBit „Drehzahlüberschreitung Bit 0“ im Objekt Warnings 6505h gesetzt. Bei Werten größer 4000 U/min wird beim Singleturn eine Warnmeldung ausgegeben und das Warning-Bit „Drehzahlüberschreitung Bit 0“...
  • Seite 54 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 6200h: Cycle-Timer Definiert die Zykluszeit, mit der die aktuelle Position mittels PDO 1 (siehe Objekt 1800h) ausgegeben wird. Die Timer gesteuerte Ausgabe wird aktiv, sobald eine Zykluszeit >0 eingetragen wird. Dieses Objekt ist nur noch aus Kompatibilitätsgründen zu älteren Profilversionen vorhanden. Anstelle dieses Objekts sollte der Event Timer Subindex (05h) im aktuellen Transmit PDO verwendet werden.
  • Seite 55 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 6503h: Alarms Zusätzlich zu den Fehlern die über Notfall-Nachrichten (emergency messages) gemeldet werden, bietet das Objekt 6503h weitere Fehlermeldungen. Das zugehörige Fehlerbit wird auf 1 gesetzt, solange der Fehler anliegt. Abbildung 25 Bit Nr.
  • Seite 56 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 6505h: Warnings Warnmeldungen zeigen an, dass Toleranzen interner Geberparameter überschritten sind. Bei einer Warnmeldung kann der Messwert, anders als bei Alarmmeldung oder Notfallnachricht, trotzdem gültig sein. Das zugehörige Warnbit wird auf 1 gesetzt, solange die Toleranzüberschreitung oder Warnung anliegt.
  • Seite 57 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 6506h: Supported Warnings Über dieses Objekt wird angezeigt, welche Warnmeldungen vom Geber unterstützt werden (siehe Objekt 6505h). Abbildung 28 Wertebereich s. Objekt 6505h Bit gesetzt auf 1 bedeutet, dass die Warnung unterstützt wird Objekt 6400h: Working Area State Register 2 Werte Dieses Objekt beinhaltet den aktuellen Status der Encoder-Position in Abhängigkeit zu den programmierten Limits.
  • Seite 58 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 6401h: Working Area Low Limit 2 Werte Objekt 6402h: Working Area High Limit 2 Werte Diese beiden Parameter stellen den Arbeitsbereich ein. Innerhalb und außerhalb dieses Bereiches kann der Status über Flagbytes (Objekt 6400h Working Area State) gemeldet werden. Diese Bereichsmarker können auch als Software-Endschalter verwendet werden.
  • Seite 59 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 2101h: Knotenadresse Über dieses Objekt kann die Knotenadresse softwaremäßig verändert werden. Standardmäßig ist der Wert auf 0xFFh eingestellt, d.h. die hardwaremäßige Einstellung der Knotenadresse über die Schalter hat Vorrang. Wird der Wert zwischen 1...127 eingestellt und der Parameter über das Object 2105h Save All Bus Parameters gespeichert, so bootet das Gerät beim erneuten Einschalten oder Reset Node mit der geänderten Knotenadresse.
  • Seite 60 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 2103h: Firmware Flashversion Über dieses Objekt wird die aktuelle Firmwareversion als 16-Bit Hexadezimalwert angezeigt. Dieser Wert dient zur Verifizierung auf den aktuellen Stand des Gerätes. Dateninhalt: Abbildung 34 Wertebereich bis FFFFh Beispiel: 4FA6h aktuelle Firmware Objekt 2105h: Save All Bus Parameters Dieser Parameter speichert die gewünschten Busparameter (Objekt 2100h, 2101h, 2102h) permanent im Flash-Speicher.
  • Seite 61 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 2110h: Sensor Configuration Data Über dieses Objekt wird die aktuelle Konfiguration des Positionssensors angefragt. Das Array wird als Byte-Hexadezimalwert angezeigt. Abbildung 36 Wertebereich bis FF, FFh……. Nur für Service-Zwecke einsetzbar Objekt 2120,4h: Actual temperature Position-Sensor Über dieses Objekt wird die aktuelle Temperatur Im Innern des Sensors als 16-Bit Hexadezimalwert angezeigt.
  • Seite 62 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 2120,2h: Actual temperature lower limit Position-Sensor Objekt 2120,3h: Actual temperature upper limit Position-Sensor Über dieses Objekte wird das untere/obere Temperaturlimit des Sensors als 8-Bit Hexadezimalwert eingestellt. Dieser Wert dient zur Festlegung der Auslöseschwelle der Emergency Nachricht. Abbildung 38 Wertebereich bis 00…FFh Beispiel: 0x20 entspricht ca.
  • Seite 63 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 2140h: Customer Memory (16 Bytes) Diese 4 Parameter stellen einen Speicherbereich für den Anwender dar. Es sind 4 Datenwörter mit maximal 4 Bytes speicherbar. Dieses Bereich wird nicht auf Inhalt geprüft, d.h. jegliches Format kann abgelegt werden.
  • Seite 64 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Objekt 2161h: Invertierter Positionswert RAW-Data Der Geber gibt den aktuellen Original-Positionswert invertiert aus Abbildung 42 Wertebereich: 1..maximaler physikalischer Auflösung (2 ) 32-Bit bei MT ) ST Beispiel für die Übertragung der Positionsrohdaten als RAW und Invertiert Daten Nachricht Byte 0...
  • Seite 65 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Das Polynom wird als 16-Bit Hexadezimalwert angezeigt. Dieser Wert dient zur Verifizierung der aktuellen Positionsrohdaten des Gerätes. Dateninhalt: Abbildung 43 Wertebereich bis FFFFh Beispiel: 4FA6h aktuelle CRC16 über die Positionsdaten Objekt 1029h Error Behavior Wird ein ernsthafter Fehler erkannt, sollte das Gerät automatisch in den Pre-Operational Modus wechseln.
  • Seite 66 8 Objekte des Encoder Profile DS 410 Wertebereich 8-Bit: Pre-Operational Modus (nur wenn zuvor Operational-Modus aktiv war) Keine Änderung des Modus Stopped- Modus 3 ... 127 Reserviert Nicht genannte Objekte Alle hier nicht genannten Objekte dienen der zusätzlichen Information und können dem Encoderprofil DS 406 V3.2 entnommen werden.

  • Seite 67: Netzwerkmanagement

    9 Netzwerkmanagement Netzwerkmanagement Der Geber unterstützt das im Profil für „minimum capability devices“ definierte, vereinfachte Netzwerkmanagement (minimum boot up). Folgendes Zustandsdiagramm nach DS 301 zeigt die unterschiedlichen Knoten-Zustände und die entsprechenden Netzwerk-Kommandos (gesteuert vom Netzwerk-Master über NMT-Dienste): Abbildung 45 Initialisierung: Nach einem Reset des Gerätes oder nach dem Einschalten ist dies der Ausgangszustand nach Anlegen der Versorgungsspannung.
  • Seite 68 9 Netzwerkmanagement Pre-operational: Der CAN-Knoten kann nun über SDO-Nachrichten oder mit NMT-Befehle unter dem Standard- Identifier angesprochen werden. Es erfolgt die Programmierung der Geber- oder Kommunikations- Parameter. Operational: Der Knoten ist aktiv. Prozesswerte werden über die PDO´s ausgegeben. Alle NMT-Kommandos können ausgewertet werden.

  • Seite 69: 10. Nmt-Kommandos

    10 NMT-Kommandos 10. NMT-Kommandos Sämtliche NMT-Kommandos werden als unbestätigtes NMT-Objekt übertragen. Durch das Broadcast (netzwerkweite) Kommunikationsmodell werden die NMT-Kommandos von jedem Teilnehmer erkannt. Ein NMT-Objekt ist folgendermaßen aufgebaut: Byte 0 Byte 1 27…20 215…28 COB-ID Byte 0 = Kommandobyte Byte 1 = Knoten-Nummer (z.B.

  • Seite 70: 11. Glossar

    11 Glossar 11. Glossar Baudrate: Die Baudrate ist die Übertragungsgeschwindigkeit. Sie steht in Zusammenhang mit dem nominellen Bit-Timing. Die maximal mögliche Baudrate ist von vielen Faktoren, welche die Laufzeit der Signale auf dem Bus beeinflussen, abhängig. Ein wesentlicher Zusammenhang besteht zwischen der maximalen Baudrate und der Buslänge und dem Kabeltyp.
  • Seite 71 11 Glossar Netzwerkmanagement: In einem verteilten System fallen verschiede Aufgaben im Zusammenhang mit der Konfiguration, Initialisierung und Überwachung der Netzwerkteilnehmer an. Das in CANopen definierte Dienstelement »Netzwerkmanagement (NMT)« stellt diese Funktionalität zur Verfügung. PDO: Die Prozessdatenobjekte (PDO) stellen die eigentlichen Transportmittel für die Übertragung von Prozessdaten (Anwendungsobjekten) dar.
  • Seite 72 Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 78054 Villingen-Schwenningen Deutschland Tel.: +49 7720 3903-0 Fax: +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...

Diese Anleitung auch für:

Sendix f58x8m

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