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6.
Objekte und Funktionscode im Predefined
Connection Set
Zur einfacheren Verwaltung der Identifier verwendet CANopen das „Predefined Master/Slave
Connection Set". Dabei sind alle Identifier mit Standard-Werten im Objektverzeichnis definiert.
Diese Identifier können jedoch über SDO-Zugriff kundenspezifisch geändert werden.
Der 11-Bit Identifier setzt sich aus einem 4 Bit Funktionscode und einer 7 Bit Knotennummer
zusammen.
Abbildung 2: Bit-No.: COB-Identifier
Broadcast (netzwerkweite) Objekte
Object
NMT
SYNC
TIME STAMP
Tabelle 6
Peer-to Peer (Gerät-zu Gerät) Objekte
COB
NMT
SYNC
TIME
Tabelle 7: Broadcast objects of the generic pre-defined connection set
R67019
6 Objekte und Funktionscode im Predefined Connection Set
Function code
0000
b
0001
b
0010
b
Function
0000
b
0001
b
0010
b
Resulting COB-ID
0 (000
h)
128 (80
)
h
256 (100
)
h
Resulting CAN-ID
0 (000
)
h
128 (080
)
h
256 (100
)
h
Communication
Parameters at Index
–
1005
, 1006
, 1007
h
h
h
1012
, 1013
h
h
DE - 10
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