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4.1
Das CANopen Communication Profil DS 301 V4.2
CANopen stellt eine einheitliche Anwenderschnittstelle dar und ermöglicht dadurch einen
vereinfachten Systemaufbau mit unterschiedlichsten Geräten. CANopen ist optimiert für den
schnellen Datenaustausch in Echtzeitsystemen und verfügt über verschiedene Geräteprofile, die
standardisiert wurden. Der CAN in Automation (CiA) Hersteller- und Anwenderverein ist zuständig für
die Erstellung und Normung der entsprechenden Profile.
CANopen bietet
•
Komfortablen Zugriff auf alle Geräteparameter.
•
Auto-Konfiguration des Netzwerkes und der Geräte
•
Gerätesynchronisation innerhalb des Netzwerks
•
zyklischen und ereignisgesteuerten Prozessdatenverkehr
•
gleichzeitiges Einlesen oder Ausgeben von Daten
CANopen nutzt vier Kommunikationsobjekte (COB) mit unterschiedlichen Eigenschaften
•
Prozess-Daten-Objekte (PDO) für Echtzeitdaten,
•
Service-Daten-Objekte (SDO) für Parameter- und Programmübertragung,
•
Netzwerk Management (NMT, Life-Guarding, Heartbeat)
•
Vordefinierte Objekte (für Synchronisation, Zeitstempel, Emergency)
Alle Geräteparameter sind in einem Objektverzeichnis abgelegt. Dieses Objektverzeichnis enthält
die Beschreibung, Datentyp und Struktur der Parameter sowie die Adresse (Index). Das Verzeichnis
ist gegliedert in einen Kommunikations-Profil-Teil, einen Geräte-Profil bezogenen Teil sowie einen
herstellerspezifischen Teil.
4.2
Das Drehgeber Geräteprofil DS 406
Dieses Profil beschreibt eine herstellerunabhängige und verbindliche Festlegung der Schnittstelle
für Drehgeber. Im Profil ist definiert, welche CANopen Funktionen verwendet werden und ebenso wie
sie zu verwenden sind. Dieser Standard ermöglicht ein offenes und herstellerunabhängiges
Bussystem. Das Geräteprofil ist gegliedert in zwei Objekt-Klassen:
Encoder class C1
Beschreibt alle Grundfunktionen, die der Geber enthalten muss.
Encoder class C2
Enthält eine Vielzahl von erweiterten Funktionen, die von Gebern dieser Klasse entweder unterstützt
werden müssen (Mandatory) oder aber optional sind. Geräte der Klasse C2 enthalten somit alle C1-
und C2-mandatory-Funktionen, sowie herstellerabhängig weitere optionale Funktionen. Weiterhin ist
im Profil außerdem ein Adressbereich definiert, der mit herstellereigenen Sonderfunktionen belegt
werden kann.
Encoder class C3
Unterstützt alle Funktionen der Klasse C2 enthalten sind somit alle C1- und C2-Mandatory-
Funktionen. Hochauflösende
Drehgeber sind in der Klasse C3 adaptiert. Weiterhin wird Heartbeat und LSS Funktionalität
unterstützt.
R67019
4 Unterstützte Standards und Protokolle
DE - 7
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