Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch Seite 41

PDO-Dienste
Die Übertragung durch PDO-Dienste geschieht nach dem Producer/Consumer Prinzip:
● PDO-Nummer: PDO-Nummer [1..512] für jeden Nutzertyp eines Gerätes
● Nutzertyp: einer der Werte {Consumer, Producer}
● Datentyp: entsprechend des PDO Mapping
Write PDO
Der Dienst "Write PDO" folgt dem Push Modell. Es gibt dabei keinen oder mehrere
Consumer eines PDO.
Das PDO hat exakt einen Producer.
Über diesen Dienst sendet der Producer des PDO die Daten des gemappten
Applikationsobjektes zum den einzelnen Consumern. Der Ablauf für diesen Dienst sieht wie
folgt aus:
Tabelle 1- 12 Write PDO
Producer
Anfrage ---->
SYNC-Dienst
Das Sync-Objekt wird periodisch vom SYNC-Producer versendet. Das SYNC-Signal stellt
den grundlegenden Netzwerk-Takt dar. Die Zeitspanne zwischen zwei SYNC-Signalen wird
festgelegt durch den Standard-Parameter "Kommunikationszykluszeit".
Um Zugriffe auf den CAN-Bus in Echtzeit zu gewährleisten, hat das SYNC-Objekt einen sehr
hochprioren Identifier, die Werkseinstellung ist 80h. Der Dienst läuft unbestätigt. Das
Identifier des SYNC-Objekts kann auf einen anderen Wert umgestellt werden. Dann sind alle
CANopen-Slaves am selben Bus ebenfalls entsprechend umzustellen, damit die
Kommunikation möglich bleibt.
Der Identifier des SYNC-Objekts hat den Objekt Index 1005h und die Zeit zwischen zwei
Sync-Signalen ist definiert im Objekt Index 1006h.
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3
Write PDO
Prozessdaten
Einführung
1.13 PDO-Dienste
Consumer
----> Anzeige
----> Anzeige
----> Anzeige
41