Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch Seite 36

Einführung
1.12 SDO-Dienste
Tabelle 1- 6 SDO Protokoll Read
Read Request
CANopen-Master-Anforderung ----> SINAMICS- Meldung
Byte 0
cs = 40
SINAMICS-Bestätigung <---- CANopen-Master- Antwort
Read Response
Byte 0
cs = 4Fhex
cs = 4Bhex
cs = 47hex
cs = 43hex
Erläuterung zu obiger Tabelle:
● cs: command specifier, dieses Objekt beinhalten immer 4 Byte. Im cs ist festgelegt, wie
● index, sub index: steht für den SDO-Index und -Subindex.
● reserved: reserviert für spätere Verwendung, immer 0.
SDO Protokoll Abbruch Transfer Protokoll
Dieses Protokoll wird benutzt, um den SDO Dienst "Abbruch Transfer Protokoll"
durchzuführen.
Tabelle 1- 7 SDO Protokoll Abbruch Transfer Protokolll
SINAMICS-Anforderung ----> CANopen-Master- Meldung
Error Response
Byte 0
cs = 80
Erläuterung zu obiger Tabelle:
● cs: command specifier, dieses Objekt ist immer 4 Byte groß.
● index, sub index: steht für den SDO-Index und -Subindex.
● abort code: enthält 4 Byte Abbruchcode über die Ursache für den Abbruch.
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Byte 1..2
Index
Byte 1..2
Index
Index
Index
Index
viel der gesendeten Byte relevante Daten sind. Der Rest ist ohne Bedeutung.
Byte 1..2
index
Der Abbruchcode ist ein Wert im Format UNSIGNED32.
Byte 3
sub index
Byte 3
sub index
sub index
sub index
sub index
Byte 3
sub index
Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3
Byte 4..7
reserved
Byte 4..7
data Byte 4
data Byte 4-5
data Byte 4-6
data Byte 4-7
Byte 4..7
abort code
CANopen-Schnittstelle