Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch Seite 39

Der PDO Kommunikationsparameter beschreibt die Kommuniktionsmöglichkeiten des PDO.
Der PDO Mappingparameter enthält Informationen über den Inhalt des PDO.
Für jedes PDO ist die Definition von Kommunikationsparameter und Mappingparameter
notwendig.
Die Definition des PDO innerhalb eines Geräteprofils bezieht sich immer auf das erste
logische Gerät innerhalb eines CANopen Gerätes. Wenn die Definition des PDO für das
zweite logische Gerät gelten soll, muss die PDO Nummer des verwendeten CANopen
Gerätes der PDO Nummer im Geräteprofil entsprechend erhöht um den Wert 64 (40h)
(siehe folgende Tabelle).
Tabelle 1- 11 Beispiel PDO Nummerberechnung
Logisches Gerät in
CANopen Gerät
1. logisches Gerät
2. logisches Gerät
3, logisches Gerät
4. logisches Gerät
5. logisches Gerät
6. logisches Gerät
7. logisches Gerät
8. logisches Gerät
Die Indizes der entsprechenden Einträge im Objektverzeichnis werden durch die folgenden
Formeln berechnet:
● RPDO Kommunikationsparameter Index = 1400h + RPDO-Nummer -1
● TPDO Kommunikationsparameter Index = 1800h + TPDO-Nummer -1
● RPDO Mappingparameter Index = 1600h + RPDO-Nummer -1
● TPDO Mappingparameter Index = 1A00h + TPDO- Nummer -1
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3
PDO Nummer in CANopen
Gerät
PDO Nummer + 0
(PDO1 bis PDO64)
PDO Nummer + 64
(PDO65 bis PDO128)
PDO Nummer + 128
(PDO129 bis PDO192)
PDO Nummer + 192
(PDO193 bis PDO256)
PDO Nummer + 256
(PDO257 bis PDO320)
PDO Nummer + 320
(PDO321 bis PDO384)
PDO Nummer + 384
(PDO385 bis PDO448)
PDO Nummer + 448
(PDO449 bis PDO512)
1.13 PDO-Dienste
PDO Nummer in Geräteprofil
PDO Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO Nummer
(PD O1 bis PDO64)
PDO Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO Nummer
(PDO1 bis PDO64)
PDO Nummer
(PDO1 bis PDO64)
Einführung
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