Pdo-Dienste - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

Einführung

1.13 PDO-Dienste

1.13 PDO-Dienste
Einführung
Die Echtzeit-Datenübertragung bei CANopen wird über "Process Data Objects (PDO)"
ausgeführt.
Die PDOs sind verknüpft mit Einträgen im Objektverzeichnis und stellen die Schnittstelle zu
den Antriebsobjekten dar. Datentyp und Mapping des Antriebsobjektes in ein PDO werden
bestimmt durch die PDO-Mapping Struktur innerhalb des Objektverzeichnisses. Die Anzahl
der PDOs und das Mapping der Antriebsobjekte in ein PDO wird während des
Konfigurationsprozesses des Gerätes in das Gerät übertragen.
Diese Übertragung wird durch SDO Dienste an entsprechenden Einträgen im
Objektverzeichnis vollzogen.
PDOs werden auf zwei Arten verwendet. Das Transmit-PDO (TPDO) sorgt für die
Datenübertragung und das Receive-PDO (RPDO) ist für den Datenempfang zuständig.
CANopen Geräte die TPDOs unterstützen werden PDO Producer genannt und CANopen
Geräte die RPDOs unterstützen werden als PDO Consumer bezeichnet. Das PDO ist
gekennzeichnet durch den PDO Kommunikationsparameter und den PDO
Mappingparameter. Die Struktur dieser Parameter ist in den beiden folgenden Tabellen
aufgelistet.
PDO Kommunikationsparameter
Tabelle 1- 9 PDO Kommunikationsparameter 1400h ff, 1800h ff
Subindex Name
00h Höchster Subindex, der unterstützt wird
01h COB-ID
02h Übertragungsart
03h* Inhibit time
04h* reserviert
05h* Event timer
* gilt nur bei 1800h ff
PDO Mappingparameter
Tabelle 1- 10 PDO Mappingparameter 1600h ff, 1A00h ff
Subindex Name
00h Anzahl gemappter Objekte in PDO
01h Erstes Objekt, was zu mappen ist
02h Zweites Objekt, was zu mappen ist
03h Drittes Objekt, was zu mappen ist
04h Viertes Objekt, was zu mappen ist
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Datentyp
UNSIGNED8
UNSIGNED32
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UNSIGNED16
UNSIGNED8
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Datentyp
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UNSIGNED32
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Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3
CANopen-Schnittstelle