Fußnoten Zur Vorhergehenden Tabelle - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

Kommunikations-
objekte
Rx–SDO
Knotenüberwachun
g (NMT Error
Control)
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COB-IDs bei SINAMICS
Folgende COB-IDs für die Empfangs– und Sendetelegramme sind bei SINAMICS für die
Antriebsobjekte beim "Predefined Connection Set" vordefiniert:
Tabelle 1- 4 Identifizierungsordnung
Kommunikations-
objekte
TPDO1
RPDO1
TPDO2
RPDO2
TPDO3
RPDO3
TPDO4
RPDO4
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3
Funktions-
code
dez
12
2)
14
2)
Der OV-Index für die Tx- und Rx-PDOs ist abhängig von der Anzahl der Antriebsobjekte
1)
im Antriebsverband. Jedes weitere Antriebsobjekt beginnt mit der Beschreibung in einem
Offset von 40 hex. (bei Tx bzw. Rx steht das x für das jeweilige SINAMICS
Antriebsobjekt, T= Transmit->Senden, R=Receive->Empfangen)
Z. B.: Der OV-Index beim ersten Antriebsobjekt beginnt für TPDOs mit 1800 hex sowie
1400 hex für RPDOs, jedes weitere Antriebsobjekt beginnt mit einem Offset von 40 hex –
> 1840 hex sowie 1440 hex für das zweite Antriebsobjekt usw.
Die COB-IDs werden beim "Predefined Connection Set" für jedes weitere SINAMICS
Antriebsobjekt um plus 1 erhöht.
Diese COB-IDs sind fest vorgegeben.
2)
Funktions-
code
dez
3
4
5
6
7
8
9
10
Resultierende COB-ID
bin hex Erläuterung
1100 601– 600 hex + Node-
67F ID
1110 701– 700 hex + Node-
77F ID
Resultierende COB-ID
bin hex Erläuterung
0011 181–1FF 180 hex + Node-ID
0100 201–27F 200 hex + Node-D
0101 281–2FF 280 hex + Node-ID
0110 301–37F 300 hex + Node-ID
0111 381–3FF 380 hex + Node-ID
1000 401–47F 400 hex + Node-ID
1001 481–4FF 480 hex + Node-ID
1010 501–57F 500 hex + Node-ID
Einführung
1.11 COB-ID
OV-Index (hex) 1)
1200
100C, 100D
OV-Index (hex)
1800
1400
1801
1401
1802
1402
1803
1403
33