Integratorrückführung; Schwelle Integratorrückführung; D-Anteil (Beschleunigungsrückführung) - Siemens Sinamics S120 Handbuch

I-Anteil
Der Integralanteil kann durch Nullsetzen der Nachstellzeit (p1463) ausgeschaltet werden.
Bei negativen P-Verstärkungen wird die Nachstellzeit negativ interpretiert, so dass der
Ausgleich immer gegenkoppelnd wirkt.
Der Integrator kann über PLC ein-/ausgeschaltet werden. Der aktuelle Zustand wird an die
PLC zurückgemeldet.
Integratorrückführung
Der Integrator des Geschwindigkeitsreglerkreises wird über eine gewichtete Rückführung zu
einem Tiefpassverhalten 1. Ordnung mit der konfigurierten Zeitkonstante (p1494) reduziert.
● Wirkung:
Der Ausgang des Integrators des Geschwindigkeitsreglers wird auf einen zur Soll-Ist-
Differenz proportionalen Wert begrenzt (stationäres Proportional-Verhalten).
● Anwendungen:
Arbeitsbewegungen bei Lagesollwert Null und dominanter Haftreibung können
unterdrückt werden auf Kosten einer bleibenden Lagesoll-Ist-Differenz, z. B. Pendeln der
lagegeregelten Achse im Stillstand (Stick-Slip-Effekt) oder Überschwingen beim μm-
Schritte Verfahren.
● Einstellhinweis:
Optimieren Sie dieses Datum ausgehend von hohen Werten auf einen optimalen
Kompromiss.
Schwelle Integratorrückführung
Geschwindigkeit unterhalb derer die Integratorrückführung wirksam wird (p1495).
Die Integratorrückführung wird vor allem bei Haftreibungsproblemen eingesetzt, um
ungewollte Bewegungen bei lagegeregeltem Betrieb und Stillstand aufgrund der Haftreibung
zu unterbinden (Stick-Slip-Effekt).
Mit p1495 kann man bewirken, dass die Integratorrückführung nur bei kleinen
Geschwindigkeitssollwerten aktiv wird und den Stillstand stabilisiert. Bei größeren
Geschwindigkeiten wird die Wirkung des I-Anteils aber nicht eingeschränkt.
D-Anteil (Beschleunigungsrückführung)
Zusätzlich zum P-Anteil wird ein differenzierender Anteil (Beschleunigungsrückführung) im
Regler realisiert. Dieser differenzierende Anteil liegt im Rückführungszweig. Die Einstellung
erfolgt über die Vorhaltzeit (p1465, p1466 und p1467). Sie kann negativ oder positiv sein.
Wird 0 eingegeben, so ist kein D-Anteil wirksam.
Analog zum P-Anteil ist die Einstellung eines D-Anteils an der A- und B-Zylinderseite
möglich.
Da eine exakte Differentiation nicht realisierbar ist, muss ein zusätzlicher Nenneranteil
vorliegen. Seine Einstellung erfolgt über eine Glättungszeitkonstante (p1464). Wird der D-
Anteil ausgeschaltet, so wird auch die Glättung unwirksam.
Hydraulic Drive
Systemhandbuch, 04/2015, 6SL3097-4BA00-0AP1
Antriebsfunktionen
5.3 Geschwindigkeitsregelung
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