Siemens Sinamics S120 Handbuch Seite 149

Geschwindigkeitssollwertfilter
Aufgrund der Komplexität des Einsatzes von Geschwindigkeitssollwertfiltern kann an dieser
Stelle kein allgemein gültiges Rezept angegeben werden. Es werden jedoch Kriterien für die
Filterauswahl und deren Parameter aufgezeigt.
Die Geschwindigkeitssollwertfilter dienen zur Anpassung des geschwindigkeitsgeregelten
Antriebsverbundes an den überlagerten Lageregelkreis. Zur Auswahl stehen Bandsperren
und Tiefpässe (PT2/PT1).
Die Aufgaben des Filters sind:
● Glätten des Führungsverlaufes
● Dämpfung mechanischer Resonanzen
● Symmetrieren unterschiedlicher Achsdynamiken, speziell bei interpolierenden Achsen
Hinweis
Bei interpolierenden Achsverbänden können Tiefpässe zum Ausgleich unterschiedlicher
Dynamiken der Geschwindigkeitsregelkreise eingesetzt werden.
Die Summenersatzzeitkonstante (Ersatzzeitkonstante Geschwindigkeitsregelkreis +
Ersatzzeitkonstante Geschwindigkeitssollwertfilter) ist so einzustellen, dass sie für alle
miteinander interpolierenden Achsen gleich ist.
Die Eingabe von Dämpfungswerten im Bereich der minimalen Eingabegrenzen führt zu
Überschwingverhalten im Zeitbereich bis zum Faktor 2.
Das Filter wird über p1414 aktiv (= 1) bzw. inaktiv (= 0) geschaltet. Es ist standardmäßig
kein Filter aktiv. Der Typ des Geschwindigkeitsfilters kann mit p1415 als Tiefpass PT1 oder
PT2 oder als Bandsperre parametriert werden.
Mit p1416 bis p1426 werden die Filtereckdaten festgelegt.
Bei Eingabe des Wertes 0 in p1416 wird das Filter inaktiv geschaltet.
Ein Eintrag mit einem Wert <10 Hz auf die Eigenfrequenz des Tiefpasses schaltet das Filter
aus.
Hydraulic Drive
Systemhandbuch, 04/2015, 6SL3097-4BA00-0AP1
Antriebsfunktionen
5.3 Geschwindigkeitsregelung
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