Regleroptimierung D-Anteil - Siemens Sinamics S120 Handbuch

Inbetriebnahme
4.18 Feinabgleich und Optimierung

Regleroptimierung D-Anteil

Wirkende Maschinendaten:
● p1465: HLA Geschwindigkeitsregler Vorhaltezeit A (Vorhaltzeit T
Geschwindigkeitsreglers A)
● p1466: HLA Geschwindigkeitsregler Vorhaltezeit (Vorhaltzeit T
Geschwindigkeitsreglers)
● p1467: HLA Geschwindigkeitsregler Vorhaltezeit B (Vorhaltzeit T
Geschwindigkeitsreglers B)
● p1464: HLA Geschwindigkeitsregler D-Anteil Glättungszeitkonstante
(Glättungszeitkonstante Geschwindigkeitsregler)
Die positive Phasendrehung des Differenzierterms kann für aktive Bedämpfung der
Regelstrecke für f
Die Differenzierungszeitkonstante/-Eckfrequenz ist dabei auf Werte oberhalb der minimalen
Eigenfrequenz von Ventil und Antrieb zu parametrieren.
Probieren:
● Solange eine bessere Dämpfung erzielt wird, kann die Vorhaltzeit weiter betragsmäßig
vergrößert werden:
● Wenn Dämpfung nicht besser wird, alte Werte belassen.
(siehe Bild Frequenzgangverhalten der Regelstrecke - f
Die Glättungszeitkonstante wird auf Werte ≥1 ms in Abhängigkeit der Strecke bei "Regler
berechnen" eingestellt.
Eine Differenzierung verstärkt das Istwertrauschen, deshalb ist hier ein Kompromiss zu
finden zwischen:
● Differenzierwirkung (und damit der Schwingungsdämpfung)
p1464 möglichst klein einstellen, d. h. Eckfrequenz des D-Anteils groß bzw.
Frequenzbereich der Differenzierwirkung groß
und
● Rauschverhalten der Stellgröße
Auch hier ist das maximal tolerierbare Überschwingen des geschlossenen
Geschwindigkeitsregelkreises das Optimierungskriterium.
Das Haupteinsatzgebiet ist die Ventil-Zylinderkombination f
Bei den Einsatzgebieten f
der Dämpfungseigenschaften zu erwarten, meist ist hier T
Hinweis
Um weitere Verbesserungen zu erreichen, können Sie eine zweite Iterationsschleife (P-, D-
Anteil optimieren) nachschalten.
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Typ genutzt werden.
③
+ f (siehe Bilder) sind nur punktuell bei T
① ②
des
V
des
V
des
V
)
①
mit Werten T
③ V
≳ 0 Verbesserungen
V
= 0 die beste Wahl.
V
Systemhandbuch, 04/2015, 6SL3097-4BA00-0AP1
≫ 0.
Hydraulic Drive